视觉导航中基于图像的路边识别算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 图表目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·视觉导航发展状况 | 第10-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-13页 |
| ·本文的结构 | 第13-14页 |
| 2 道路区域分割 | 第14-23页 |
| ·概述 | 第14页 |
| ·图像预处理 | 第14-19页 |
| ·灰度直方图 | 第14-15页 |
| ·直方图均衡化 | 第15-17页 |
| ·图像平滑 | 第17-19页 |
| ·图像阈值分割 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 道路边缘检测与提取 | 第23-40页 |
| ·概述 | 第23页 |
| ·边缘检测 | 第23-33页 |
| ·边缘检测算子 | 第23-26页 |
| ·边缘检测数学表达 | 第26-27页 |
| ·Robert算子的描述 | 第27页 |
| ·改进的Robert算子的理论描述 | 第27-30页 |
| ·实验结果及对照 | 第30-32页 |
| ·结论 | 第32-33页 |
| ·链码跟踪 | 第33-39页 |
| ·方向表示及归一化 | 第33-34页 |
| ·区域边界的链码表示 | 第34-35页 |
| ·链码跟踪算法 | 第35-37页 |
| ·实验结果 | 第37-38页 |
| ·结论 | 第38-39页 |
| ·道路边界的提取 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 道路边界模型及表示 | 第40-46页 |
| ·概述 | 第40页 |
| ·道路模型 | 第40-41页 |
| ·路边拟合 | 第41-44页 |
| ·最小二乘法 | 第41页 |
| ·Hough直线变换 | 第41-43页 |
| ·最优线段拟合 | 第43-44页 |
| ·实验结果 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 实验结果及分析 | 第46-53页 |
| ·概述 | 第46页 |
| ·算法流程总述 | 第46-47页 |
| ·仿真图像的实验结果 | 第47-49页 |
| ·红外图像实验结果 | 第49-52页 |
| ·结论 | 第52-53页 |
| 总结与展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
