船舶操纵模拟器中拖轮子系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-19页 |
| ·航海模拟器的定义及其作用 | 第7页 |
| ·航海模拟器的发展历程 | 第7-13页 |
| ·航海模拟器的等级划分 | 第13-14页 |
| ·STCW78/95公约对航海模拟器的要求 | 第14-16页 |
| ·本课题的提出 | 第16-19页 |
| 第2章 航海模拟器中的拖轮子系统 | 第19-33页 |
| ·实际船舶操纵中拖轮的运用 | 第19-25页 |
| ·拖轮的种类及其操纵性 | 第19-20页 |
| ·港作拖轮的用途 | 第20-21页 |
| ·港作拖轮的运用方式 | 第21-22页 |
| ·所需拖轮的功率及数量 | 第22-24页 |
| ·使用拖轮的注意事项 | 第24-25页 |
| ·航海模拟器中拖轮子系统的特性 | 第25-33页 |
| ·视景的基本要求 | 第25-27页 |
| ·拖轮的物理真实感、行为真实感 | 第27-29页 |
| ·拖轮操纵数学模型 | 第29-31页 |
| ·航海模拟器中拖轮的控制 | 第31页 |
| ·视景系统中拖轮和缆绳的显示 | 第31-33页 |
| 第3章 港作拖轮的运动数学模型 | 第33-76页 |
| ·操纵运动方程 | 第33-36页 |
| ·坐标系及运动学物理量之间的关系 | 第33-34页 |
| ·运动参量的无因次化 | 第34-35页 |
| ·船舶操纵运动方程 | 第35-36页 |
| ·流体动力及力矩计算模型 | 第36-44页 |
| ·附加质量和附加惯性矩的计算模型 | 第36-38页 |
| ·粘性类流体动力及力矩模型 | 第38-44页 |
| ·导管桨及主机特性计算模型 | 第44-57页 |
| ·导管桨推力及转矩计算模型 | 第45-46页 |
| ·导管桨处伴流系数和推力减额系数的计算 | 第46-49页 |
| ·导管桨推力系数和转矩系数的计算 | 第49-54页 |
| ·双桨的轴向推力、横向力以及合力矩的计算 | 第54-56页 |
| ·主机特性计算模型 | 第56-57页 |
| ·拖轮操纵运动数学模型的计算机实现 | 第57-71页 |
| ·程序设计语言简介 | 第57-59页 |
| ·程序设计思路及流程图 | 第59-60页 |
| ·数学模型关键部分的实现 | 第60-66页 |
| ·仿真计算实例 | 第66-71页 |
| ·顶推、拖带工况下拖轮的运动数学模型 | 第71-76页 |
| ·顶推工况下拖轮的运动数学模型 | 第71-73页 |
| ·拖带工况下拖轮的运动数学模型 | 第73-76页 |
| 第4章 航海模拟器中拖轮子系统的实现 | 第76-94页 |
| ·视景系统中拖轮本船的几何建模 | 第76-82页 |
| ·拖轮建模的主要方法 | 第76-77页 |
| ·三维建模软件的选择 | 第77-79页 |
| ·拖轮几何模型的建立 | 第79-82页 |
| ·拖轮视景驱动程序的开发 | 第82-87页 |
| ·OpenGVS实时三维视景管理软件 | 第82-83页 |
| ·拖轮视景驱动程序的开发流程 | 第83-85页 |
| ·相机姿态控制及拖轮位置推算 | 第85-87页 |
| ·缆绳的数学模型 | 第87-91页 |
| ·平面的缆绳数学模型 | 第87-89页 |
| ·三维的缆绳数学模型 | 第89-91页 |
| ·缆绳显示的实现 | 第91-94页 |
| 第五章 结论与展望 | 第94-96页 |
| ·本文的主要贡献 | 第94-95页 |
| ·下一步的工作 | 第95-96页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-100页 |
