基于三维图形仿真的弧焊机器人离线编程及其技术实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8-10页 |
| ·机器人离线编程技术概述 | 第10-16页 |
| ·机器人离线编程技术 | 第11-14页 |
| ·机器人离线编程发展概况 | 第14-16页 |
| ·机器人离线编程技术在弧焊领域的研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 弧焊机器人系统的模型 | 第19-29页 |
| ·几何模型 | 第19-21页 |
| ·位姿几何原理 | 第21-23页 |
| ·运动学模型 | 第23-28页 |
| ·机器人运动学 | 第23-27页 |
| ·机器人运动学正解 | 第23-25页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第25-27页 |
| ·变位机的运动学 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 焊缝位姿信息的提取 | 第29-41页 |
| ·焊缝位姿几何模型 | 第29-31页 |
| ·焊缝信息的提取 | 第31-39页 |
| ·不开坡口的焊缝信息提取 | 第32-37页 |
| ·开坡口的焊缝信息提取 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 基于三维图形的路径规划 | 第41-55页 |
| ·焊缝及焊枪位姿模型 | 第41-45页 |
| ·焊缝位姿模型 | 第41-43页 |
| ·焊枪位姿模型 | 第43-45页 |
| ·焊缝焊接位置的规划 | 第45-47页 |
| ·焊枪位姿的规划 | 第47-48页 |
| ·协调路径规划 | 第48-50页 |
| ·离线示教 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 三维图形仿真技术 | 第55-64页 |
| ·运动仿真 | 第55-60页 |
| ·碰撞检测 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 基于图形路径规划实验 | 第64-73页 |
| ·实验条件 | 第64-65页 |
| ·实验步骤 | 第65-66页 |
| ·机器人工作程序 | 第66页 |
| ·实验结果 | 第66-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 附录 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
