两栖仿生机器蟹模型建立与步行足协调控制技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-25页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·仿生机器人的发展概况 | 第14-18页 |
| ·两栖仿生机器人研究现状 | 第18-21页 |
| ·两栖仿生机器蟹关键技术 | 第21-23页 |
| ·课题来源、意义及本文研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 两栖仿生机器蟹结构模型建立及驱动方案分析 | 第25-49页 |
| ·海蟹的机构和功能模型建立 | 第25-29页 |
| ·海蟹足系仿生机构模型 | 第25-26页 |
| ·两栖仿生机器蟹结构的参数的优化 | 第26-29页 |
| ·两栖仿生机器蟹机构模型分析 | 第29-30页 |
| ·两栖仿生机器蟹结构尺寸优化 | 第30-33页 |
| ·单腿足端活动空间分析 | 第30-32页 |
| ·两栖仿生机器蟹的总体结构 | 第32-33页 |
| ·两栖仿生机器蟹步行足的静态受力分析 | 第33-37页 |
| ·两栖仿生机器蟹关节直流伺服电机驱动方法研究 | 第37-41页 |
| ·微型电机关节驱动器的技术特点 | 第37-38页 |
| ·关节驱动的传动方式 | 第38-39页 |
| ·关键器件选型 | 第39-41页 |
| ·两栖仿生机器蟹关节形状记忆合金驱动方法的研究 | 第41-48页 |
| ·SMA的性能特点和存在的问题 | 第42-43页 |
| ·基于SMA驱动器的步行腿设计方案 | 第43-47页 |
| ·SMA驱动器的控制方案 | 第47页 |
| ·SMA传感功能电路 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 两栖仿生机器蟹运动学分析及仿真 | 第49-58页 |
| ·两栖仿生机器蟹机械系统结构 | 第49页 |
| ·运动学正问题的研究 | 第49-52页 |
| ·逆运动学求解 | 第52-54页 |
| ·杆件的角速度 | 第54-55页 |
| ·两栖仿生机械蟹仿真研究 | 第55-57页 |
| ·仿真工具的介绍 | 第55页 |
| ·仿真研究 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 两栖仿生机器蟹的单足路径规划 | 第58-68页 |
| ·单足路径规划 | 第58-62页 |
| ·摆动相的路径规划 | 第59-61页 |
| ·支撑相的路径规划 | 第61-62页 |
| ·算例及关节控制量的生成 | 第62-65页 |
| ·步行足的坐标设定及结构参数 | 第62-63页 |
| ·仿生机器蟹路径规划算例 | 第63-65页 |
| ·运动学反解及关节控制量的生成 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 两栖仿生机器蟹控制系统研究 | 第68-97页 |
| ·两栖仿生机器蟹控制系统总体方案 | 第68-76页 |
| ·两栖仿生机器蟹控制系统的要求 | 第68-70页 |
| ·两栖仿生机器蟹控制系统结构 | 第70-76页 |
| ·两栖仿生机器蟹控制器系统结构 | 第76-78页 |
| ·两栖仿生机器蟹步行足控制器研究 | 第78-89页 |
| ·步行足伺服控制模块功能及通讯 | 第79-80页 |
| ·关节转角位置检测电路 | 第80-87页 |
| ·步行足足端力信号检测电路 | 第87-89页 |
| ·关节驱动功放电路 | 第89-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 两栖仿生机器蟹控制策略研究 | 第97-120页 |
| ·两栖仿生机器蟹控制器及控制算法 | 第97-101页 |
| ·两栖仿生机器蟹控制方法和策略 | 第97-99页 |
| ·两栖仿生机器蟹控制器软件研究 | 第99-101页 |
| ·系统通讯接口及软件设计 | 第101-104页 |
| ·通信协议 | 第101-103页 |
| ·DSP通信子程序 | 第103-104页 |
| ·直流伺服电机的控制及其控制算法 | 第104-116页 |
| ·PID算法原理与计算机控制的数字PID实现 | 第105-109页 |
| ·Bang-Bang控制算法原理 | 第109-110页 |
| ·关节控制软件结构 | 第110-112页 |
| ·PWM生成 | 第112-116页 |
| ·信号处理算法与软件实现 | 第116-119页 |
| ·足端力信号处理 | 第116-118页 |
| ·霍尔定位信号处理 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第7章 两栖仿生机器蟹系统实验 | 第120-131页 |
| ·两栖仿生机器蟹实验方案设计 | 第120-122页 |
| ·单腿关节驱动器性能实验 | 第122-124页 |
| ·单腿伺服控制实验 | 第124-126页 |
| ·单腿爬行轨迹规划 | 第126-127页 |
| ·单腿控制器性能指标 | 第127页 |
| ·形状记忆合金关节驱动实验的研究 | 第127-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 结论 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-141页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第141-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |
| 个人简历 | 第143页 |
