| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 1 绪论 | 第6-11页 |
| ·不确定非线性系统研究的意义和现状 | 第6-9页 |
| ·本报告研究的主要内容 | 第9-11页 |
| 2 具有上三角结构的非线性系统的全局镇定 | 第11-21页 |
| ·一类上三角系统的光滑全局镇定 | 第11-14页 |
| ·不确定上三角系统的鲁棒全局镇定 | 第14-21页 |
| 3 含输入不确定性和非线性的系统控制 | 第21-30页 |
| ·线性对象 | 第21-24页 |
| ·非线性对象 | 第24-30页 |
| 4 非线性系统自适应控制 | 第30-59页 |
| ·确定等价控制 | 第30-37页 |
| ·参数纯反馈非线性系统自适应控制 | 第37-46页 |
| ·一类非参数纯反馈系统的自适应控制 | 第46-52页 |
| ·参数纯反馈系统的鲁棒自适应调节器设计 | 第52-59页 |
| 5 非线性系统鲁棒控制 | 第59-71页 |
| ·匹配情形 | 第59-65页 |
| ·未匹配情形 | 第65-71页 |
| 6 机器人控制 | 第71-85页 |
| ·准线性化跟踪控制 | 第71-78页 |
| ·一种新的轨迹跟踪鲁棒控制 | 第78-85页 |
| 参考文献 | 第85-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
| 博士生期间发表的学术论文 | 第93-94页 |
| 博士后期间发表的学术论文 | 第94-95页 |
| 个人简历 | 第95页 |
| 永久通信地址 | 第95页 |