机器人视觉伺服系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·立题依据 | 第8页 |
| ·视觉伺服现状 | 第8-10页 |
| ·国内外现状 | 第8-9页 |
| ·视觉伺服结构 | 第9-10页 |
| ·视觉研究方法 | 第10-11页 |
| ·实现方式 | 第10-11页 |
| ·支持向量机 | 第11页 |
| ·伺服控制方案 | 第11-13页 |
| ·论文结构与创新点 | 第13-14页 |
| 第二章 视觉伺服总体方案 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·系统结构 | 第14-15页 |
| ·视觉控制方案 | 第15-18页 |
| ·提取特征信息 | 第15-17页 |
| ·视觉控制器 | 第17-18页 |
| ·伺服控制方案 | 第18-19页 |
| ·机器人运动学 | 第19-21页 |
| ·变换矩阵的表示 | 第19-20页 |
| ·求解关节变量 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 视觉系统 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·图像采集及显示 | 第22-24页 |
| ·图像采集 | 第22-23页 |
| ·显示位图 | 第23-24页 |
| ·图像信息处理 | 第24-31页 |
| ·灰度变换 | 第24-25页 |
| ·图像场 | 第25-27页 |
| ·图像分割 | 第27-29页 |
| ·智能增强 | 第29页 |
| ·图像细化 | 第29-30页 |
| ·特征匹配 | 第30-31页 |
| ·支持向量机 | 第31-35页 |
| ·支持向量机 | 第31-33页 |
| ·分割结果 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 滑模变结构控制 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·变结构基本原理 | 第36-39页 |
| ·基本概念 | 第36-38页 |
| ·到达条件 | 第38页 |
| ·动态品质 | 第38-39页 |
| ·滑模面 | 第39页 |
| ·抖振 | 第39页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第39-43页 |
| ·控制量 | 第40-41页 |
| ·稳定性分析 | 第41-42页 |
| ·仿真研究 | 第42-43页 |
| ·神经网络滑模控制 | 第43-47页 |
| ·RBF 算法 | 第43-44页 |
| ·RBF 网络滑模控制 | 第44-45页 |
| ·仿真研究 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 伺服控制系统的调试与运行 | 第48-63页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·伺服软件设计 | 第48-53页 |
| ·伺服电机原理 | 第48-49页 |
| ·指令格式 | 第49页 |
| ·运行时间间隔与速度 | 第49页 |
| ·伺服端口控制 | 第49-51页 |
| ·运动控制 | 第51-53页 |
| ·控制指令 | 第53-59页 |
| ·串口通信 | 第54-55页 |
| ·添加指令 | 第55页 |
| ·修改指令 | 第55-56页 |
| ·插入指令 | 第56-57页 |
| ·运行指令 | 第57-58页 |
| ·定时函数 | 第58-59页 |
| ·保存与导入指令 | 第59页 |
| ·轨迹规划 | 第59-61页 |
| ·总体测试 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68-71页 |
| 附录 A：视觉系统主程序 | 第68-70页 |
| 附录 B：机械手运动指令集 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第71页 |
