不确定环境下无人直升机飞行控制方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·无人直升机控制方法研究背景及意义 | 第12-15页 |
| ·无人直升机的研究目的和意义 | 第12-14页 |
| ·不确定环境下控制方法的研究目的和意义 | 第14-15页 |
| ·无人直升机控制方法的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 无人直升机动力学模型 | 第18-28页 |
| ·坐标系 | 第18-19页 |
| ·地面坐标系 | 第18页 |
| ·机体坐标系 | 第18-19页 |
| ·无人直升机非线性动力学模型 | 第19-23页 |
| ·基本假设 | 第19页 |
| ·无人直升机运动学模型 | 第19-20页 |
| ·无人直升机全状态非线性动力学模型 | 第20-23页 |
| ·无人直升机动力学模型线性化 | 第23-26页 |
| ·小扰动方程建立的基本方法 | 第23-24页 |
| ·无人直升机全状态空间动力学模型线性化 | 第24-26页 |
| ·无人直升机半解耦模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于主动建模的改进LQG控制算法研究 | 第28-33页 |
| ·LQG控制 | 第28-31页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·线性二次型调节器 | 第28-30页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第30-31页 |
| ·基于主动建模的改进LQG控制 | 第31-32页 |
| ·主动建模 | 第31页 |
| ·联合估计 | 第31-32页 |
| ·控制器重构 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于无人直升机通用模型的控制算法仿真 | 第33-37页 |
| ·无人直升机通用模型仿真数据 | 第33-34页 |
| ·不确定环境建模 | 第34-35页 |
| ·仿真 | 第35-36页 |
| ·本章小节 | 第36-37页 |
| 第5章 基于无人直升机半解耦模型的控制算法仿真 | 第37-43页 |
| ·无人直升机半解耦模型仿真数据 | 第37-38页 |
| ·纵向运动方程 | 第37页 |
| ·横向运动方程 | 第37-38页 |
| ·不确定环境建模 | 第38-40页 |
| ·大气紊流模型 | 第38-39页 |
| ·数值仿真实现 | 第39-40页 |
| ·仿真 | 第40-42页 |
| ·纵向运动方程仿真 | 第40-41页 |
| ·横向运动方程仿真 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第6章 基于VP的视景仿真 | 第43-63页 |
| ·基本介绍 | 第43-49页 |
| ·Vega Prime简介 | 第43-44页 |
| ·LynX Prime界面构成 | 第44-45页 |
| ·V52003.NET与VP的应用 | 第45-49页 |
| ·VP软件设计 | 第49-57页 |
| ·总体方案设计 | 第49-50页 |
| ·LP模块设计 | 第50-54页 |
| ·控制台程序设计 | 第54-57页 |
| ·效果展示 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第68页 |
