基于双目立体视觉的工件识别定位方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1. 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·研究历史和现状 | 第8-11页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·影响立体视觉技术应用的关键因素 | 第11-12页 |
| ·本课题的研究目的和内容 | 第12-14页 |
| ·研究目的 | 第12页 |
| ·研究内容 | 第12-14页 |
| 2. 双目摄像机标定原理及方法 | 第14-28页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·成像变换与摄像机模型 | 第14-17页 |
| ·针孔模型及摄像机坐标系 | 第15-17页 |
| ·摄像机标定方法 | 第17-20页 |
| ·传统摄像机标定方法 | 第17-19页 |
| ·摄像机自标定方法 | 第19-20页 |
| ·基于透射投影模型的双目摄像机线性标定方法 | 第20-23页 |
| ·双目摄像机标定实验及结果分析 | 第23-26页 |
| ·标定实验 | 第23-26页 |
| ·标定结果及误差分析 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 3. 图像特征提取 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·图像特征提取方法 | 第28-30页 |
| ·SIFT特征提取算法 | 第30-35页 |
| ·尺度空间理论 | 第30-31页 |
| ·SIFT特征提取 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-38页 |
| 4. 基于 SIFT特征算子的工件立体匹配方法 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·立体匹配关键要素 | 第38-40页 |
| ·立体匹配算法分类 | 第40-41页 |
| ·区域匹配 | 第40-41页 |
| ·特征匹配 | 第41页 |
| ·相位匹配 | 第41页 |
| ·基于 SIFT特征算子的立体匹配 | 第41-46页 |
| ·实验与分析 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5. 基于模板匹配的工件识别定位 | 第50-62页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·基于模板匹配的工件识别与定位 | 第50-58页 |
| ·模板匹配原理 | 第50-52页 |
| ·工件模板的获取 | 第52页 |
| ·工件识别 | 第52-53页 |
| ·工件定位 | 第53-58页 |
| ·实验结果分析 | 第58-59页 |
| ·工件的三维空间定位 | 第59-60页 |
| ·机械手抓取规划分析 | 第60-61页 |
| ·抓取的模式规划 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 6. 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·全文总结 | 第62页 |
| ·研究问题与展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第69页 |
