仿生机器鱼尾鳍推进系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·仿生机器鱼国内外研究发展概况 | 第9-13页 |
| ·国外发展概况 | 第9-10页 |
| ·国内发展概况 | 第10-13页 |
| ·仿生机器鱼应用前景 | 第13-14页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第14-15页 |
| ·课题研究的主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 仿生机器鱼的初步研究 | 第17-27页 |
| ·鱼类推进方式分类及比较 | 第17-19页 |
| ·鱼类游动推进机理研究 | 第19-23页 |
| ·BCF 模式的机理研究 | 第20-22页 |
| ·MPF 模式的机理研究 | 第22-23页 |
| ·仿生机器鱼机械结构设计现状分析 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 仿鲹科鱼类机器鱼的总体设计 | 第27-39页 |
| ·鲹科鱼类推进机理分析 | 第27-28页 |
| ·机器鱼外形与游动机构的设计 | 第28-32页 |
| ·机构设计过程 | 第29-30页 |
| ·铰链结构的机器鱼尾部 | 第30-31页 |
| ·机器鱼尾部结构设计参数 | 第31-32页 |
| ·鱼体运动及数学模型分析 | 第32-33页 |
| ·尾鳍运动分析 | 第33-36页 |
| ·不同鱼类尾鳍的形状 | 第33-34页 |
| ·尾鳍运动 | 第34-35页 |
| ·影响尾鳍运动的参数 | 第35-36页 |
| ·鱼类运动力学分析 | 第36-38页 |
| ·推进力分析 | 第36-37页 |
| ·阻力分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 机器鱼尾鳍运动学模型及分析 | 第39-51页 |
| ·两自由度仿生机器鱼尾鳍的运动 | 第39-43页 |
| ·运动模型建立 | 第39-41页 |
| ·推进力分析 | 第41-43页 |
| ·三自由度仿生机器鱼尾部的运动 | 第43-50页 |
| ·机器鱼结构模型及运动形式 | 第43-44页 |
| ·尾部运动数学分析 | 第44-45页 |
| ·运动模型建立 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 机器鱼尾部控制系统设计 | 第51-67页 |
| ·驱动方式的选取 | 第51-52页 |
| ·控制系统总体设计 | 第52-53页 |
| ·电机及控制器 | 第53-59页 |
| ·选择电机 | 第53-54页 |
| ·增量型编码器 | 第54-56页 |
| ·运动控制器选型 | 第56-59页 |
| ·控制系统硬件电路设计 | 第59-64页 |
| ·伺服单元主电路接线 | 第61-62页 |
| ·运动控制器与伺服单元接线 | 第62-63页 |
| ·与编码器的连接及伺服单元的输出信号处理 | 第63-64页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第6章 机器鱼推进系统的仿真试验 | 第67-75页 |
| ·摆动频率对推进力的影响 | 第67-69页 |
| ·尾鳍摆动幅度对推进力的影响 | 第69-71页 |
| ·尾柄—尾鳍摆角相位差对推进力的影响 | 第71-73页 |
| ·尾鳍平动—摆动相位差对推进力的影响 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |
