| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·虚拟现实技术概述 | 第7-10页 |
| ·虚拟现实技术的特征和系统分类 | 第7-8页 |
| ·虚拟现实技术的发展 | 第8-9页 |
| ·虚拟现实技术的应用 | 第9-10页 |
| ·国内外工业机器人发展现状 | 第10-12页 |
| ·OpenGL概述 | 第12页 |
| ·基于QpenGL虚拟机器人及零件库系统研究的意义 | 第12-13页 |
| ·论文主要章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 六自由度机器人的数学建模分析 | 第15-29页 |
| ·机器人的机械结构 | 第15-19页 |
| ·机器人的主要技术参数 | 第15-17页 |
| ·机器人机械结构的组成及其运动 | 第17-18页 |
| ·本系统拟采用的机器人结构 | 第18-19页 |
| ·机器人运动学分析 | 第19-26页 |
| ·机器人运动学的一般表示方法 | 第19-20页 |
| ·机器人正运动学问题(forward kinematics) | 第20-23页 |
| ·机器人逆运动学问题(afterward kinematics) | 第23-26页 |
| ·机器人动力学概述 | 第26页 |
| ·轨迹分析概述 | 第26-27页 |
| ·六自由度机器人初步设计 | 第27-29页 |
| 第三章 基于OpenGL的系统实现方法研究 | 第29-36页 |
| ·系统实现方法概述 | 第29页 |
| ·OpenGL技术 | 第29-33页 |
| ·OpenGL的绘制原理 | 第30-31页 |
| ·OpenGL的计算机图形学问题 | 第31-33页 |
| ·AutoCAD建模 | 第33-35页 |
| ·数据库及接口选择 | 第35-36页 |
| 第四章 软件系统研究 | 第36-50页 |
| ·系统总体框架 | 第36-37页 |
| ·STLViewer模块框架 | 第37-45页 |
| ·STLViewer的动态链接库介绍 | 第38-39页 |
| ·CAD图形工具动态链接库应用 | 第39-42页 |
| ·CAD几何内核动态链接库应用 | 第42-45页 |
| ·虚拟零件库设计 | 第45-50页 |
| 第五章 基于零件库的虚拟装配设计 | 第50-65页 |
| ·虚拟装配总体框架 | 第50-51页 |
| ·虚拟零件库的建立 | 第51-52页 |
| ·装配信息的层次表达 | 第52-57页 |
| ·装配关系的具体分类 | 第53-54页 |
| ·装配体特征的约束关系 | 第54-56页 |
| ·创建装配信息集 | 第56-57页 |
| ·虚拟装配框架的具体实现 | 第57-59页 |
| ·虚拟装配系统中的类 | 第59-61页 |
| ·实验过程 | 第61-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
