基于运动和压力独立控制的气动同步系统研究
| 致谢 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-10页 |
| Abstract | 第10-21页 |
| 第一章 绪论 | 第21-46页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·气动伺服位置控制系统的发展概况 | 第22-40页 |
| ·研究分类 | 第22-26页 |
| ·进出口联动控制的阀控缸系统 | 第26-30页 |
| ·负载口独立控制的阀控缸系统 | 第30-36页 |
| ·同步运动的气动伺服位置控制系统 | 第36-40页 |
| ·课题的研究意义及研究内容 | 第40-45页 |
| ·课题的来源及意义 | 第40-41页 |
| ·研究难点 | 第41-43页 |
| ·研究内容 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第二章 气动同步系统的实验装置和数学建模 | 第46-68页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·气动同步系统的实验装置 | 第47-48页 |
| ·同步系统的原理 | 第47-48页 |
| ·气动同步系统与加载系统的硬件组成 | 第48页 |
| ·气动同步系统的数学模型 | 第48-66页 |
| ·数学建模的假设条件 | 第48-49页 |
| ·气缸的运动动力学方程 | 第49-51页 |
| ·气缸的压力微分方程 | 第51-52页 |
| ·比例阀的非线性模型 | 第52-57页 |
| ·质量流量公式 | 第57-63页 |
| ·无杆气缸的固定容积 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第三章 自适应鲁棒压力轨迹跟踪控制研究 | 第68-88页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·自适应鲁棒压力控制策略 | 第69-75页 |
| ·压力微分方程 | 第69页 |
| ·假设条件与控制难点 | 第69-70页 |
| ·参数投影映射 | 第70-71页 |
| ·期望压力轨迹初始化 | 第71页 |
| ·自适应鲁棒压力控制器的设计 | 第71-74页 |
| ·自适应鲁棒压力控制原理框图 | 第74-75页 |
| ·自适应卡尔曼滤波器的设计 | 第75-78页 |
| ·鲁棒反馈项的调节方法 | 第78-80页 |
| ·压力轨迹跟踪控制试验研究 | 第80-86页 |
| ·性能指标 | 第80-81页 |
| ·阶跃压力轨迹跟踪 | 第81页 |
| ·正弦压力轨迹跟踪 | 第81-82页 |
| ·抗干扰性能测试 | 第82-84页 |
| ·不同气源压力 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第四章 自适应鲁棒运动轨迹跟踪控制研究 | 第88-114页 |
| ·引言 | 第88-89页 |
| ·自适应鲁棒运动控制策略 | 第89-99页 |
| ·气缸的运动动力学方程 | 第89页 |
| ·气缸的压力微分方程(A腔) | 第89-90页 |
| ·假设条件与控制难点 | 第90-91页 |
| ·参数投影映射 | 第91页 |
| ·期望运动轨迹初始化 | 第91-92页 |
| ·自适应鲁棒运动控制器的设计 | 第92-98页 |
| ·自适应鲁棒运动控制原理框图 | 第98-99页 |
| ·速度逼近位移修正的原理 | 第99-102页 |
| ·期望速度修正项的作用及其选取方法 | 第99-100页 |
| ·误差调节过程中的工况及其转化过程 | 第100-102页 |
| ·试验结果分析 | 第102-111页 |
| ·阶跃运动轨迹跟踪 | 第103-105页 |
| ·正弦运动轨迹跟踪 | 第105-107页 |
| ·不同压力等级的影响 | 第107-110页 |
| ·不同系统外力的影响 | 第110-111页 |
| ·本章小结 | 第111-114页 |
| 第五章 运动与压力独立控制的若干问题研究 | 第114-134页 |
| ·引言 | 第114-115页 |
| ·负载口独立控制系统的静态工作点 | 第115-122页 |
| ·流阻与流导 | 第115-116页 |
| ·单执行机构简化模型 | 第116-118页 |
| ·简化模型分析 | 第118-120页 |
| ·系统速度敏感分析 | 第120-121页 |
| ·能量损失分析 | 第121-122页 |
| ·耗气量分析 | 第122-127页 |
| ·最大速度和平均速度 | 第123页 |
| ·最大耗气量和平均耗气量 | 第123-124页 |
| ·负载口独立控制系统的耗气量曲线 | 第124-127页 |
| ·负载口独立控制系统的线性化分析 | 第127-133页 |
| ·线性化的假设条件 | 第127页 |
| ·运动动力学方程的线性化 | 第127页 |
| ·压力微分方程的线性化 | 第127-128页 |
| ·质量流量公式的线性化 | 第128-129页 |
| ·负载口独立控制系统的传递函数 | 第129-131页 |
| ·负载敏感度和动态刚度 | 第131-133页 |
| ·本章小结 | 第133-134页 |
| 第六章 机器摩擦力及气缸摩擦力研究 | 第134-162页 |
| ·引言 | 第134页 |
| ·古典摩擦理论及摩擦力建模 | 第134-136页 |
| ·一般机器摩擦的四个状态 | 第136-138页 |
| ·与位置有关的静摩擦区域及其建模 | 第138-147页 |
| ·预位移的建模 | 第139-144页 |
| ·变化的极限静摩擦力建模 | 第144-147页 |
| ·与速度有关的动摩擦区域及其建模 | 第147-151页 |
| ·什特里别克效应建模 | 第148-150页 |
| ·摩擦滞后现象建模 | 第150-151页 |
| ·气缸摩擦力的影响因素及已有的摩擦力建模 | 第151-152页 |
| ·无杆气缸的摩擦力建模、测试与辨识 | 第152-161页 |
| ·已有的气缸摩擦力测试结果与结论 | 第152-154页 |
| ·无杆气缸的极限静摩擦力与停滞时间的关系 | 第154-156页 |
| ·无杆气缸的极限静摩擦力与压力上升速率的关系 | 第156-157页 |
| ·无杆气缸的粘性摩擦系数与运动时间的关系 | 第157-159页 |
| ·气缸摩擦力完整的非线性模型 | 第159-160页 |
| ·气缸摩擦力简化的非线性模型 | 第160-161页 |
| ·本章小结 | 第161-162页 |
| 第七章 无杆气缸的气动同步控制策略研究 | 第162-180页 |
| ·引言 | 第162-163页 |
| ·同步控制方式说明 | 第163-164页 |
| ·方式一:两缸运动开环、压力开环 | 第164-166页 |
| ·方式二:两缸运动开环、压力闭环 | 第166-167页 |
| ·方式三:单缸运动闭环、压力闭环 | 第167-169页 |
| ·方式四:两缸运动闭环、压力闭环、同步误差不反馈 | 第169-173页 |
| ·方式五:两缸运动闭环、压力闭环、同步误差双反馈 | 第173-174页 |
| ·方式六:两缸运动闭环、压力闭环、同步误差单反馈 | 第174-178页 |
| ·本章小结 | 第178-180页 |
| 第八章 总结与展望 | 第180-185页 |
| ·论文总结 | 第180-183页 |
| ·创新点 | 第183页 |
| ·气动同步系统的研究展望 | 第183-185页 |
| 参考文献 | 第185-203页 |
| 作者简历及在攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第203-205页 |
