基于交流伺服系统的平面倒立摆控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·本文研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·倒立摆国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 永磁同步电动机的模型与矢量控制 | 第15-30页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·永磁同步电动机的结构 | 第15-16页 |
| ·永磁同步电动机的数学模型 | 第16-18页 |
| ·永磁同步电动机的矢量控制 | 第18-26页 |
| ·矢量控制的基本原理 | 第18页 |
| ·矢量控制的坐标变换 | 第18-19页 |
| ·矢量控制的方法和步骤 | 第19-21页 |
| ·SVPWM 原理 | 第21-24页 |
| ·SVPWM 的实现 | 第24-26页 |
| ·永磁同步电动机矢量控制系统的仿真 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 平面倒立摆的数学模型 | 第30-38页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·平面倒立摆的结构 | 第30-32页 |
| ·平面倒立摆建模 | 第32-36页 |
| ·平面倒立摆模型的非线性解耦 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 平面倒立摆PID 控制 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·PID 控制原理 | 第38-39页 |
| ·数字PID 控制 | 第39-41页 |
| ·PID 参数的整定 | 第41-42页 |
| ·控制器的设计 | 第42-51页 |
| ·PID 控制方法一 | 第43-44页 |
| ·PID 控制方法二 | 第44-46页 |
| ·PID 控制方法三 | 第46-47页 |
| ·三种PID 控制方法的比较 | 第47页 |
| ·电机—倒立摆系统的位置跟踪 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 平面倒立摆的模糊控制 | 第52-66页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·模糊控制的原理 | 第52-55页 |
| ·模糊推理系统的结构 | 第53页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第53-55页 |
| ·平面倒立摆模糊自适应PID 控制 | 第55-61页 |
| ·模糊自适应PID 控制器 | 第55-58页 |
| ·模糊自适应PID 控制仿真 | 第58-61页 |
| ·平面倒立摆完全模糊控制 | 第61-65页 |
| ·完全模糊控制器 | 第62-63页 |
| ·完全模糊控制仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 平面倒立摆的平台构建 | 第66-76页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·平面倒立摆系统的组成 | 第66-67页 |
| ·平面倒立摆控制系统硬件构成 | 第67-70页 |
| ·永磁同步电动机 | 第67页 |
| ·电机功率驱动模块 | 第67-68页 |
| ·电机控制模块 | 第68-69页 |
| ·电流检测电路 | 第69页 |
| ·小车位置和摆杆摆角测量 | 第69-70页 |
| ·平面倒立摆控制系统软件构成 | 第70-75页 |
| ·倒立摆控制主程序 | 第71页 |
| ·DSP 初始化子程序 | 第71-72页 |
| ·小车位置和摆杆转角测量子程序 | 第72-74页 |
| ·电机控制子程序 | 第74页 |
| ·SVPWM 子程序 | 第74-75页 |
| ·SCI 子程序 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结和展望 | 第76-78页 |
| ·工作总结 | 第76页 |
| ·未来工作展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录A | 第83-84页 |
| 附录B | 第84-89页 |
| 附录C | 第89-94页 |
| 详细摘要 | 第94-97页 |
