| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·Quad-rotor 飞行器及其控制理论发展概况 | 第10-14页 |
| ·Quad-rotor 飞行器发展概况 | 第10-13页 |
| ·Quad-rotor 飞行器控制理论发展概况 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 Quad-rotor 飞行器原理及系统模型 | 第16-27页 |
| ·Quad-rotor 飞行器的飞行原理 | 第16-18页 |
| ·Quad-rotor 模型的建立 | 第18-26页 |
| ·非线性建模 | 第19-23页 |
| ·线性化模型 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 Quad-rotor 飞行器控制器设计及仿真 | 第27-42页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论 | 第27-33页 |
| ·H_∞回路成形理论 | 第27-30页 |
| ·H_∞回路成形法设计流程 | 第30-32页 |
| ·加权函数选择原则 | 第32-33页 |
| ·H_∞控制器设计 | 第33-38页 |
| ·仿真模型 | 第33-35页 |
| ·求解控制器 | 第35-37页 |
| ·控制器的降阶 | 第37-38页 |
| ·Quad-rotor 控制器仿真 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 Quad-rotor 驱动系统设计及调试 | 第42-59页 |
| ·无刷直流电机原理及控制方案 | 第42-46页 |
| ·无刷直流电机原理及模型建立 | 第42-44页 |
| ·无位置传感器反电势检测法原理 | 第44-46页 |
| ·Quad-rotor 驱动系统硬件设计 | 第46-51页 |
| ·微处理器选择 | 第47页 |
| ·电子换相线路设计 | 第47-49页 |
| ·电子换相线路的驱动电路设计 | 第49-50页 |
| ·转子位置检测电路设计 | 第50-51页 |
| ·Quad-rotor 驱动系统软件设计 | 第51-56页 |
| ·外同步变频起动子程序设计 | 第52-53页 |
| ·内同步运行子程序设计 | 第53-55页 |
| ·内同步调速子程序设计 | 第55-56页 |
| ·驱动系统调试 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 Quad-rotor 飞行器实物调试 | 第59-68页 |
| ·系统组成 | 第59-61页 |
| ·各环节硬件组成 | 第59-60页 |
| ·实验装置的安装 | 第60-61页 |
| ·电机模型参数测定 | 第61-64页 |
| ·电机模型 | 第61-62页 |
| ·电机时间常数测定 | 第62-63页 |
| ·电机增益测定 | 第63-64页 |
| ·实验装置调试 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
