| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外的研究现状 | 第10-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 气浮台姿态控制系统建模 | 第14-30页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·气浮台姿态描述 | 第14-18页 |
| ·气浮台体总体结构 | 第14页 |
| ·参考坐标系 | 第14-16页 |
| ·气浮台姿态描述 | 第16-18页 |
| ·气浮台姿态控制系统 | 第18-22页 |
| ·气浮台姿态动力学模型 | 第18-21页 |
| ·三正交零动量飞轮姿态控制系统 | 第21-22页 |
| ·飞轮-电机系统 | 第22-26页 |
| ·零动量飞轮的控制方式 | 第22页 |
| ·电机-飞轮系统数学模型 | 第22-24页 |
| ·飞轮干扰力矩分析 | 第24页 |
| ·零动量飞轮的控制 | 第24-26页 |
| ·姿态控制回路建模 | 第26-29页 |
| ·单通道姿态控制回路建模 | 第26-27页 |
| ·三正交一斜装零动量飞轮姿态控制系统 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 气浮台姿态控制算法设计 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·模糊自适应PID 控制 | 第30-31页 |
| ·模糊控制原理 | 第30-31页 |
| ·模糊自适应PID | 第31页 |
| ·模糊自适应PID 控制器设计 | 第31-37页 |
| ·模糊变量及模糊子集的选择 | 第32-33页 |
| ·模糊控制规则表的制定 | 第33-35页 |
| ·模糊推理和清晰化处理 | 第35-36页 |
| ·模糊自适应PID 程序设计 | 第36-37页 |
| ·仿真分析 | 第37-41页 |
| ·姿态控制系统参数 | 第37页 |
| ·姿态机动控制仿真 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 气浮台姿态控制数字控制器设计 | 第42-48页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·控制器硬件搭建 | 第42-43页 |
| ·PC104 设备简介 | 第42页 |
| ·控制器模块硬件电路搭建 | 第42-43页 |
| ·控制器软件构建 | 第43-47页 |
| ·VxWorks 嵌入式实时操作系统 | 第43-44页 |
| ·图形编程软件LabVIEW | 第44-45页 |
| ·客户/服务器模型 | 第45页 |
| ·传输控制协议TCP/IP | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 气浮台姿态控制系统软件设计 | 第48-65页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·下位机嵌入式操作系统VxWorks 开发 | 第48-58页 |
| ·VxWorks 的BSP 在Pc104 板上的配置 | 第48-50页 |
| ·CF 卡启动VxWorks | 第50-54页 |
| ·通讯协议格式 | 第54页 |
| ·应用程序结构 | 第54-58页 |
| ·上位机程序结构 | 第58-59页 |
| ·模糊自适应PID 算法在PC104 上的实现 | 第59-64页 |
| ·模糊控制查询表的制定 | 第60-62页 |
| ·PC104 运行模糊控制算法 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |