群集智能理论及其在多机器人系统中的应用研究

摘要	第1-7页
Abstract	第7-12页
第1章 绪论	第12-30页
·课题研究的目的和意义	第12-13页
·群集智能的概念及特点	第13-17页
·群集智能系统体系结构	第14-16页
·群集智能系统的通信模式	第16-17页
·群集智能国内外研究现状及应用	第17-26页
·概念的产生	第17页
·群集智能理论研究现状	第17-21页
·群集智能的应用研究	第21-26页
·本文的工作	第26-28页
·论文的组织	第28-30页
第2章 群集智能的生物学启发及自组织机制	第30-49页
·微生物中的群体行为	第30-31页
·群居昆虫的协作行为	第31-39页
·蚁群的协作觅食	第31-36页
·生物群体的聚类和分类行为	第36-37页
·生物群体的筑巢和装配行为	第37-39页
·蚁群的协作搬运行为	第39页
·高级动物的群体行为	第39-40页
·生物系统的自组织机制	第40-44页
·自组织的定义	第40-41页
·自组织的基本要素	第41-43页
·自组织的特点	第43页
·对自组织的误解	第43-44页
·自组织模型	第44-46页
·耗散结构理论	第46-47页
·本章小结	第47-49页
第3章 基于个体模型的群集智能系统稳定性分析	第49-82页
·复杂动态环境下群体自聚性分析	第49-68页
·个体的运动学模型	第50页
·个体间的相互作用	第50-52页
·环境信息建模	第52-53页
·子群体移动的紧致性	第53-55页
·群体运动的自聚性	第55-57页
·噪声环境下群体的自聚性	第57-59页
·动态环境下系统的自聚性	第59-61页
·仿真实验	第61-66页
·群体聚集个体模型分析	第66-68页
·环形分类个体模型及其稳定性分析	第68-79页
·群体聚类和分类行为	第68-70页
·两类物体环形分类行为个体运动模型	第70-75页
·仿真实验	第75-79页
·环形结构构建中的自组织现象分析	第79页
·个体模型下群集智能系统的自组织因素	第79-80页
·本章小结	第80-82页
第4章 基于群体模型的群集智能系统自组织特性研究	第82-114页
·群集智能系统与耗散结构理论	第82-83页
·基于阈值响应的群体聚集自组织特性研究	第83-102页
·从个体模型结果到群体模型的过渡	第84-85页
·平均场群体模型的建立	第85-87页
·系统模型的分析	第87-93页
·系统特性分析	第93-95页
·系统的Monte Carlo模拟	第95-99页
·群体模型下聚集的自组织特性分析	第99-102页
·蚂蚁群体觅食行为平均场群体模型	第102-111页
·觅食模型介绍	第102-104页
·模型的数值结果及分析	第104-108页
·Monte Carlo模拟结果及分析	第108-111页
·群体模型下的群集智能系统自组织特性分析	第111-112页
·本章小结	第112-114页
第5章 群集智能在多机器人系统中的应用研究	第114-134页
·基于白聚个体模型的多机器人编队控制	第115-124页
·机器人动力学模型	第115-117页
·系统的环境建模	第117页
·机器人的控制输入	第117-118页
·固定通信拓扑下多机器人队形保持	第118-119页
·仿真实验	第119-124页
·多机器人编队控制分析	第124页
·基于信息素反应的多机器人觅食策略	第124-133页
·基于信息素反应的觅食方法	第125-126页
·环境表示和机器人设置	第126-127页
·觅食行为有限状态机模型	第127-128页
·系统完成任务时间性能评价标准	第128-129页
·仿真实验分析	第129-133页
·本章小结	第133-134页
结论	第134-137页
参考文献	第137-146页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第146-148页
致谢	第148页