| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| ·课题的背景及意义 | 第13-14页 |
| ·执行器饱和控制系统稳定性分析研究发展概况 | 第14-20页 |
| ·执行器饱和控制系统 | 第14-16页 |
| ·稳定性分析研究发展概况 | 第16-20页 |
| ·执行器饱和控制系统的设计方法研究发展概况 | 第20-23页 |
| ·设计方法 | 第20-21页 |
| ·抗饱和控制研究发展概况 | 第21-23页 |
| ·船舶航向控制研究发展概况 | 第23-25页 |
| ·论文研究内容及章节安排 | 第25-27页 |
| 第2章 饱和非线性系统处理方法研究 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·非线性系统吸引域估计方法及性能 | 第27-31页 |
| ·Lyapunov稳定性 | 第27-28页 |
| ·吸引域估计 | 第28-30页 |
| ·L2增益 | 第30-31页 |
| ·饱和环节处理方法 | 第31-36页 |
| ·凸集 | 第31-32页 |
| ·主要引理 | 第32-33页 |
| ·扇形区域法 | 第33-34页 |
| ·线性凸包法 | 第34-36页 |
| ·求取数值解的线性矩阵不等式处理方法 | 第36-38页 |
| ·LMI与凸优化 | 第36-37页 |
| ·主要引理 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 执行器幅度饱和线性系统分析与设计 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·反馈矩阵摄动的饱和线性系统稳定性分析 | 第40-45页 |
| ·问题描述 | 第40-41页 |
| ·不变集 | 第41-42页 |
| ·吸引域估计 | 第42-44页 |
| ·数字仿真 | 第44-45页 |
| ·饱和不确定线性系统保成本控制器设计 | 第45-55页 |
| ·问题描述 | 第45-46页 |
| ·基于二次Lyapunov保成本控制器设计 | 第46-49页 |
| ·基于非二次Lyapunov保成本控制器设计 | 第49-52页 |
| ·数字仿真 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 执行器幅度与速率饱和系统抗饱和控制 | 第56-76页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·一类饱和线性系统静态抗饱和控制 | 第57-66页 |
| ·问题描述 | 第57-60页 |
| ·主要结果 | 第60-64页 |
| ·数字仿真 | 第64-66页 |
| ·一类饱和不确定非线性系统静态抗饱和控制 | 第66-74页 |
| ·问题描述 | 第66页 |
| ·控制器设计 | 第66-69页 |
| ·主要结果 | 第69-71页 |
| ·LMI优化求解 | 第71-72页 |
| ·数字仿真 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 船舶航向控制系统建模 | 第76-94页 |
| ·船舶航向运动建模 | 第76-86页 |
| ·船舶运动分析的坐标系 | 第76-77页 |
| ·船舶航向运动建模 | 第77-86页 |
| ·随机干扰仿真建模 | 第86-91页 |
| ·海浪干扰 | 第86-90页 |
| ·海风干扰 | 第90-91页 |
| ·船舶航向控制性能指标 | 第91-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第6章 船舶航向不确定非线性系统抗饱和控制应用研究 | 第94-138页 |
| ·引言 | 第94-96页 |
| ·船舶航向保持静态抗饱和控制 | 第96-113页 |
| ·问题描述 | 第96页 |
| ·航向保持控制器设计 | 第96-100页 |
| ·系统仿真及结果分析 | 第100-113页 |
| ·船舶转向控制 | 第113-137页 |
| ·船舶转向静态抗饱和控制 | 第113-118页 |
| ·船舶转向饱和有限时间控制 | 第118-122页 |
| ·系统仿真及结果分析 | 第122-137页 |
| ·本章小结 | 第137-138页 |
| 结论 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-153页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第153-154页 |
| 致谢 | 第154页 |