类Diamond机构运动学设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-20页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-19页 |
| ·逆运动学分析 | 第14-15页 |
| ·动力学分析 | 第15-16页 |
| ·运动学性能评价指标 | 第16-17页 |
| ·动力学性能评价指标 | 第17-18页 |
| ·模态预估 | 第18-19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 逆运动学分析 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机构描述 | 第20-21页 |
| ·位置逆解 | 第21-22页 |
| ·速度逆解及奇异性分析 | 第22-24页 |
| ·速度逆解 | 第22-23页 |
| ·奇异性分析 | 第23-24页 |
| ·加速度逆解 | 第24-25页 |
| ·数值算例 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 刚体动力学分析与尺度综合 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·刚体动力学模型 | 第28-29页 |
| ·伺服电机参数预估 | 第29-31页 |
| ·伺服电机预估模型 | 第29-30页 |
| ·算例 | 第30-31页 |
| ·尺度综合 | 第31-36页 |
| ·工作空间与设计变量 | 第31-32页 |
| ·动力学性能评价指标 | 第32-34页 |
| ·约束条件 | 第34-36页 |
| ·数值算例 | 第36-41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 第四章 虚拟样机设计与模态预估 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·虚拟样机设计 | 第43-45页 |
| ·模态预估 | 第45-54页 |
| ·模型简化 | 第46页 |
| ·前处理 | 第46-47页 |
| ·后处理 | 第47-52页 |
| ·结构优化 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第55-57页 |
| ·全文总结 | 第55-56页 |
| ·工作展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
