| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题的提出及意义 | 第7-8页 |
| ·移动机器人导航相关技术研究现状 | 第8-13页 |
| ·移动机器人定位技术 | 第8-9页 |
| ·移动机器人的地图构建 | 第9-10页 |
| ·栅格地图 | 第9页 |
| ·拓扑地图 | 第9页 |
| ·几何特征地图 | 第9-10页 |
| ·移动机器人路径规划技术 | 第10-12页 |
| ·全局路径规划 | 第10-11页 |
| ·局部路径规划 | 第11-12页 |
| ·多传感器数据融合技术 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 QDU-Ⅲ型自主式移动机器人的硬件系统和体系结构 | 第14-23页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·QDU-Ⅲ型自主式移动机器人的结构及组成 | 第15页 |
| ·移动机器人传感器的选择与布置 | 第15-19页 |
| ·视觉传感器 | 第16页 |
| ·超声波测距传感器 | 第16-17页 |
| ·红外测距传感器 | 第17-18页 |
| ·激光测距仪 | 第18-19页 |
| ·移动机器人的体系结构 | 第19-22页 |
| ·体系结构的概念及分类 | 第19-20页 |
| ·QDU-Ⅲ型自主式移动机器人的体系结构 | 第20-22页 |
| ·环境感知模块 | 第20-21页 |
| ·信息融合模块 | 第21页 |
| ·路径规划模块 | 第21页 |
| ·地图构建模块 | 第21页 |
| ·控制决策模块和执行模块 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 QDU-Ⅲ型自主式移动机器人的控制系统设计 | 第23-38页 |
| ·QDU-Ⅲ型自主式移动机器人控制系统组成 | 第23-24页 |
| ·QDU-Ⅲ型自主式移动机器人运动控制系统的实现 | 第24-31页 |
| ·基于EPOS的移动机器人运动控制系统的组成及原理 | 第24-25页 |
| ·基于两轮差速的移动机器人运动控制 | 第25-28页 |
| ·机器人的运动模型 | 第25-27页 |
| ·QDU-Ⅲ型自主式移动机器人的运动控制方式 | 第27-28页 |
| ·Visual C++环境下EPOS运动控制器的应用开发 | 第28-31页 |
| ·移动机器人远程控制系统设计 | 第31-37页 |
| ·移动机器人远程控制系统结构及工作原理 | 第31-32页 |
| ·Socket通信技术 | 第32-33页 |
| ·Socket简介 | 第32页 |
| ·客户—服务器模型的Socket实现框架 | 第32-33页 |
| ·移动机器人远程控制系统软件设计 | 第33-36页 |
| ·基本结构 | 第33-34页 |
| ·远程控制端软件实现 | 第34-35页 |
| ·现场控制端软件实现 | 第35-36页 |
| ·移动机器人远程控制系统软件实例 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于A~*搜索算法的移动机器人路径规划研究 | 第38-56页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·启发式搜索技术 | 第38-41页 |
| ·启发信息 | 第38-39页 |
| ·估价函数 | 第39页 |
| ·有序搜索 | 第39-41页 |
| ·A~*搜索算法 | 第41-45页 |
| ·A~*搜索算法的定义 | 第41页 |
| ·A~*搜索算法的相关特性 | 第41-43页 |
| ·可采纳性 | 第41-42页 |
| ·单调性 | 第42页 |
| ·信息性 | 第42-43页 |
| ·A~*搜索算法的实现过程 | 第43-45页 |
| ·基于A~*算法的路径规划 | 第45-49页 |
| ·环境地图 | 第45-47页 |
| ·环境地图的表示方式 | 第45-46页 |
| ·环境地图的构建 | 第46-47页 |
| ·数据结构 | 第47页 |
| ·估价函数的选取 | 第47-48页 |
| ·寻路方式 | 第48-49页 |
| ·移动机器人路径规划系统的程序设计 | 第49-55页 |
| ·程序架构 | 第49页 |
| ·程序的实现 | 第49-50页 |
| ·地图的预处理 | 第50-52页 |
| ·路径的优化 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于A~*算法的移动机器人路径规划仿真与实验研究 | 第56-66页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·路径规划仿真软件介绍 | 第56-57页 |
| ·路径规划仿真过程与分析 | 第57-62页 |
| ·环境地图的读取 | 第57-58页 |
| ·环境地图的重新栅格化 | 第58页 |
| ·路径规划 | 第58-59页 |
| ·程序的改进 | 第59-62页 |
| ·路径的优化 | 第62页 |
| ·移动机器人的路径规划实验分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 全文总结 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
