| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-33页 |
| ·无人艇研究的背景和意义 | 第15-21页 |
| ·无人艇智能运动控制系统的描述 | 第21-23页 |
| ·课题研究内容、研究现状及其存在的问题 | 第23-28页 |
| ·滑行艇操纵运动建模与系统辨识的研究 | 第23-25页 |
| ·无人艇的智能运动控制 | 第25-26页 |
| ·无人艇的体系结构 | 第26-28页 |
| ·课题的研究方法 | 第28-30页 |
| ·论文构成 | 第30-33页 |
| 第2章 高速滑行艇的操纵运动数学建模 | 第33-47页 |
| ·滑行艇操纵运动数学模型的选择 | 第33-34页 |
| ·滑行艇高速运动的受力分析 | 第34-40页 |
| ·基本假设与坐标系 | 第34-35页 |
| ·重力 | 第35页 |
| ·浮力 | 第35-36页 |
| ·惯性类水动力 | 第36页 |
| ·粘性类水动力 | 第36-37页 |
| ·动升力 | 第37-38页 |
| ·喷水推进力 | 第38-40页 |
| ·滑行艇六自由度的操纵性数学模型的建立 | 第40-42页 |
| ·滑行艇的操纵性数学模型的简化 | 第42-45页 |
| ·惯性类水动力的简化 | 第42-43页 |
| ·粘性类水动力的简化 | 第43页 |
| ·重力与浮力合并为回复力 | 第43-44页 |
| ·喷水推进力的近似计算 | 第44页 |
| ·滑行艇五自由度操纵性简化模型 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 基于支持向量机的船舶操纵性模型的系统辨识 | 第47-73页 |
| ·传统的系统辨识方法 | 第47-49页 |
| ·最小二乘法的系统辨识 | 第48-49页 |
| ·基于Kalman滤波技术的系统辨识 | 第49页 |
| ·人工神经网络的系统辨识 | 第49页 |
| ·基于支持向量机的系统辨识 | 第49-58页 |
| ·支持向量机的基本概念 | 第50-53页 |
| ·支持向量机的回归算法 | 第53-57页 |
| ·最小二乘支持向量机的回归算法 | 第57-58页 |
| ·无人艇水动力系数辨识 | 第58-66页 |
| ·直航阻力系数辨识 | 第58-61页 |
| ·浸湿长度辨识 | 第61-62页 |
| ·艇体水动力系数辨识 | 第62-65页 |
| ·纵横摇阻尼系数近似计算 | 第65-66页 |
| ·无人艇仿真验证 | 第66-72页 |
| ·直航运动仿真验证 | 第67-70页 |
| ·回转运动仿真验证 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 无人艇操纵运动响应方程的建模与辨识 | 第73-93页 |
| ·无人艇操纵运动响应方程的建立 | 第73-75页 |
| ·线性响应方程 | 第73-74页 |
| ·非线性响应方程 | 第74-75页 |
| ·无人艇操纵运动响应方程的辨识 | 第75-80页 |
| ·Z型操纵试验设计 | 第75-76页 |
| ·试验数据处理 | 第76-78页 |
| ·一阶响应方程的辨识 | 第78-80页 |
| ·二阶响应方程的辨识 | 第80页 |
| ·无人艇操纵运动响应方程的验证 | 第80-92页 |
| ·一阶与二阶线性响应方程的验证及比较 | 第82-84页 |
| ·线性响应方程的泛化性验证 | 第84-86页 |
| ·非线性响应方程的验证及比较 | 第86-89页 |
| ·非线性响应方程的泛化性验证 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 无人艇S面自适应控制系统的设计 | 第93-133页 |
| ·无人艇海试定向运动控制中存在的问题 | 第93-101页 |
| ·无人艇自动操舵系统 | 第93-94页 |
| ·S面控制器 | 第94-95页 |
| ·无人艇定向控制试验 | 第95-101页 |
| ·模型参考自适应控制器设计的基本方法 | 第101-102页 |
| ·基于梯度法的模型参考自适应控制器的设计 | 第102-115页 |
| ·梯度法设计模型参考自适应系统的原理 | 第102-104页 |
| ·无人艇艏向自适应控制系统的MIT设计方案 | 第104-109页 |
| ·无人艇艏向S面自适应控制器的设计与仿真分析 | 第109-115页 |
| ·基于梯度法模型参考自适应控制律设计的优缺点 | 第115页 |
| ·基于李雅普诺夫稳定性理论的模型参考自适应控制器设计 | 第115-131页 |
| ·用李雅普诺夫稳定性理论推导模型参考自适应控制律 | 第116-117页 |
| ·无人艇艏向模型参考自适应控制系统的设计 | 第117-124页 |
| ·基于模型参考自适应的无人艇艏向控制器的设计及其仿真分析 | 第124-131页 |
| ·本章小结 | 第131-133页 |
| 第6章 基于仿人智能控制的无人艇运动控制策略 | 第133-167页 |
| ·智能控制 | 第133-135页 |
| ·仿人智能控制算法 | 第135-144页 |
| ·仿人智能控制器的基本设计步骤 | 第136页 |
| ·运行控制级设计 | 第136-139页 |
| ·参数校正级设计 | 第139-141页 |
| ·任务适应级设计 | 第141-143页 |
| ·仿人智能控制器的二阶生产式系统结构 | 第143-144页 |
| ·无人艇仿人智能运动控制的仿真与分析 | 第144-148页 |
| ·无人艇基础运动控制策略 | 第148-149页 |
| ·无人艇仿人智能控制策略的设计 | 第149-157页 |
| ·无人艇运动控制系统的硬件设计 | 第151-152页 |
| ·无人艇运动控制系统的软件设计 | 第152-153页 |
| ·基于小脑模型的仿人智能协调控制策略的设计 | 第153-154页 |
| ·无人艇仿人智能协调控制仿真 | 第154-157页 |
| ·仿人智能控制的海试试验验证 | 第157-165页 |
| ·本章小结 | 第165-167页 |
| 第7章 混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计 | 第167-191页 |
| ·自主驾控系统简介 | 第167-168页 |
| ·混合仿人智能图式的思想 | 第168-170页 |
| ·人体运动控制系统与智能图式 | 第168-169页 |
| ·混合式分层递阶控制结构 | 第169-170页 |
| ·无人艇自主驾控系统设计 | 第170-181页 |
| ·基于混合式分层递阶结构的自主驾控系统结构 | 第171-173页 |
| ·混合仿人智能图式的自主驾控系统设计 | 第173-174页 |
| ·无人艇自主驾驶高阶动觉智能图式的设计 | 第174-176页 |
| ·航线跟踪图式的设计 | 第176-177页 |
| ·协商式避障图式的设计 | 第177-180页 |
| ·反应式避障图式的设计 | 第180-181页 |
| ·无人艇安全自主驾驶仿真试验 | 第181-186页 |
| ·航线跟踪仿真 | 第181-183页 |
| ·自主航行仿真 | 第183-186页 |
| ·无人艇航线跟踪海试试验 | 第186-190页 |
| ·本章小结 | 第190-191页 |
| 结论 | 第191-193页 |
| 参考文献 | 第193-199页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第199-201页 |
| 致谢 | 第201页 |