无陀螺捷联惯导系统若干关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第13-15页 |
| ·GFSINS 工作原理 | 第15-16页 |
| ·相关关键技术研究现状分析 | 第16-22页 |
| ·GFSINS 构型方式研究现状 | 第16-19页 |
| ·GFSINS 角速度算法研究现状 | 第19-20页 |
| ·GFSINS 姿态估计方法研究现状 | 第20页 |
| ·GFSINS 误差标定及补偿方法研究现状 | 第20-22页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 无陀螺捷联惯导系统构型方案研究 | 第25-45页 |
| ·加速度计输出公式推导 | 第25-27页 |
| ·载体任意处的加速度输出 | 第25-26页 |
| ·加速度计比力方程 | 第26-27页 |
| ·GFSINS 构型可行性分析 | 第27-28页 |
| ·几种常见的构型方案比较 | 第28-33页 |
| ·一种六加速度计构型 | 第29-30页 |
| ·一种九加速度计构型 | 第30-32页 |
| ·一种十二加速度计构型 | 第32-33页 |
| ·GFSINS 构型评价 | 第33-36页 |
| ·应用于旋转弹的GFSINS 构型设计 | 第36-44页 |
| ·针对旋转弹的系统构型选择 | 第37页 |
| ·系统构型设计 | 第37-41页 |
| ·系统构型冗余度分析 | 第41-43页 |
| ·系统构型的评价 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 无陀螺捷联惯导系统角速度解算方法研究 | 第45-78页 |
| ·几种角速度算法比较 | 第45-51页 |
| ·积分法 | 第45-46页 |
| ·开方法 | 第46-47页 |
| ·微分法 | 第47-49页 |
| ·仿真分析 | 第49-51页 |
| ·一种角速度对数算法 | 第51-53页 |
| ·基于改进型BP 神经网络的角速度预测 | 第53-64页 |
| ·BP 神经网络 | 第54-55页 |
| ·网络模型设计 | 第55-57页 |
| ·网络模型训练 | 第57-62页 |
| ·网络测试 | 第62-63页 |
| ·网络实时性问题的分析 | 第63-64页 |
| ·角速度滤波器方案设计 | 第64-77页 |
| ·两种滤波原理 | 第65-67页 |
| ·滤波方案设计 | 第67-69页 |
| ·滤波性能仿真及分析 | 第69-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第4章 无陀螺捷联惯导系统姿态估计算法研究 | 第78-109页 |
| ·两种姿态更新算法 | 第79-83页 |
| ·四元数法 | 第80-81页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第81-83页 |
| ·GFSINS 独立解算姿态 | 第83-88页 |
| ·四阶龙格库塔法 | 第84页 |
| ·四子样旋转矢量法 | 第84-85页 |
| ·姿态角计算值的获取 | 第85页 |
| ·GFSINS 姿态算法流程 | 第85-86页 |
| ·仿真分析 | 第86-88页 |
| ·三轴磁强计定姿 | 第88-90页 |
| ·GFSINS/磁强计确定姿态 | 第90-91页 |
| ·组合定姿滤波方案设计 | 第91-96页 |
| ·状态方程 | 第92-94页 |
| ·量测方程 | 第94-95页 |
| ·姿态估计流程 | 第95-96页 |
| ·基于EKF 的组合定姿及仿真 | 第96-101页 |
| ·线性化方程 | 第96-97页 |
| ·EKF 姿态估计过程 | 第97-98页 |
| ·仿真分析 | 第98-101页 |
| ·基于SUKF 的组合定姿及仿真 | 第101-105页 |
| ·针对线性状态方程的SUKF 滤波 | 第101-102页 |
| ·SUKF 姿态估计过程 | 第102-103页 |
| ·仿真分析 | 第103-105页 |
| ·EKF 与SUKF 的比较 | 第105-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第5章 无陀螺惯导系统误差标定及补偿技术研究 | 第109-143页 |
| ·GFSINS 误差组成 | 第109-110页 |
| ·系统近似模型而带来的误差 | 第109-110页 |
| ·系统计算误差 | 第110页 |
| ·系统初始校准误差 | 第110页 |
| ·加速度计输出误差 | 第110页 |
| ·加速度计误差模型 | 第110-112页 |
| ·静态误差模型 | 第110-111页 |
| ·动态误差模型 | 第111页 |
| ·随机误差模型 | 第111-112页 |
| ·加速度计静态误差标定及补偿 | 第112-121页 |
| ·静态误差对系统角速度解算的影响 | 第112-113页 |
| ·静态误差系数标定 | 第113-119页 |
| ·静态误差补偿 | 第119-121页 |
| ·加速度计动态误差标定及补偿 | 第121-128页 |
| ·动态误差对系统角速度解算的影响 | 第121-122页 |
| ·动态误差标定 | 第122-126页 |
| ·动态误差补偿 | 第126-128页 |
| ·加速度计安装误差标定及补偿 | 第128-142页 |
| ·安装误差分析 | 第129-132页 |
| ·安装误差标定方法 | 第132-139页 |
| ·安装误差的补偿 | 第139-141页 |
| ·系统仿真 | 第141-142页 |
| ·本章小结 | 第142-143页 |
| 结论 | 第143-146页 |
| 参考文献 | 第146-158页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第158-159页 |
| 致谢 | 第159-160页 |
| 个人简历 | 第160页 |
