履带采矿车海底斜坡地形转向控制算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题来源 | 第8-9页 |
| ·深海采矿工艺流程 | 第9-10页 |
| ·深海采矿车转向控制系统的研究意义 | 第10-11页 |
| ·深海采矿车转向控制系统的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·机器人行走最优控制的研究现状 | 第13-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 深海底采矿车斜坡转向行走特性研究 | 第17-27页 |
| ·深海底采矿车在斜坡转向的行走特征 | 第17-21页 |
| ·我国海底矿区水文及海底沉积物特性 | 第17-18页 |
| ·海底采矿车斜坡转向中与地面相互作用力学 | 第18-21页 |
| ·深海底采矿车斜坡转向中牵引力与阻力研究 | 第21-23页 |
| ·采矿车在转向中的牵引力 | 第21-22页 |
| ·采矿车在转向中的阻力 | 第22-23页 |
| ·深海底采矿车斜坡转向行走的控制要求 | 第23-26页 |
| ·深海底采矿车斜坡行走的纵向稳定性 | 第24-25页 |
| ·深海底采矿车斜坡行走的横向稳定性 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 深海底采矿车斜坡转向运动建模研究 | 第27-37页 |
| ·采矿车斜坡转向过程动力学特性研究 | 第27-30页 |
| ·采矿车斜坡转向过程分析 | 第27-28页 |
| ·采矿车转向运动方程 | 第28-30页 |
| ·采矿车的转动惯量与转向动力矩 | 第30页 |
| ·采矿车斜坡转向动力学建模 | 第30-36页 |
| ·上坡转向 | 第30-33页 |
| ·下坡转向 | 第33页 |
| ·在纯侧坡向坡上转向 | 第33-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 深海底采矿车斜坡转向控制算法研究与仿真 | 第37-64页 |
| ·深海底采矿车斜坡转向控制原理研究 | 第37-38页 |
| ·深海底采矿车斜坡转向最优控制器的设计 | 第38-46页 |
| ·最优控制理论介绍 | 第38-39页 |
| ·采矿车最优控制器设计理论概述 | 第39-42页 |
| ·深海底采矿车最优转向控制器设计 | 第42-46页 |
| ·采矿车斜坡转向控制系统分模块设计 | 第46-54页 |
| ·轨迹推算模块设计 | 第46-52页 |
| ·转向控制系统其余模块设计 | 第52-54页 |
| ·深海底采矿车斜坡转向控制系统建模与仿真 | 第54-62页 |
| ·小结 | 第62-64页 |
| 第五章 深海底采矿车行走控制系统设计 | 第64-77页 |
| ·深海采矿车行走控制系统整体设计 | 第64-68页 |
| ·深海采矿车行走控制系统原理概述 | 第64-66页 |
| ·深海采矿车行走控制系统主要硬件设计原理 | 第66-68页 |
| ·深海采矿车行走控制系统主要子系统简介 | 第68-71页 |
| ·定位系统 | 第68-70页 |
| ·传感系统 | 第70-71页 |
| ·深海采矿车行走控制系统软件设计 | 第71-76页 |
| ·通信系统软件设计 | 第72-74页 |
| ·定位系统软件设计 | 第74页 |
| ·数据采集系统软件设计 | 第74-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第六章 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·研究结论 | 第77-78页 |
| ·研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第85页 |
