| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目次 | 第10-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-34页 |
| ·磁悬浮技术概述 | 第14-17页 |
| ·起源 | 第14页 |
| ·磁力的产生 | 第14-16页 |
| ·电磁悬浮原理 | 第16-17页 |
| ·磁悬浮系统构成 | 第17页 |
| ·磁悬浮技术应用 | 第17-23页 |
| ·交通领域 | 第17-19页 |
| ·工业领域 | 第19-23页 |
| ·磁悬浮技术研究状况 | 第23-30页 |
| ·悬浮控制算法 | 第23-26页 |
| ·多电磁铁支承的磁浮系统控制 | 第26-29页 |
| ·磁悬浮技术发展趋势 | 第29-30页 |
| ·研究内容及论文结构 | 第30-34页 |
| ·研究内容 | 第30-32页 |
| ·论文结构 | 第32-34页 |
| 第二章 单自由度磁悬浮系统 | 第34-68页 |
| ·悬浮系统机电能量转换 | 第34-38页 |
| ·感应电势和电能输入 | 第35页 |
| ·磁场储能 | 第35-36页 |
| ·磁场力和机械能 | 第36-37页 |
| ·机电能量转换过程 | 第37页 |
| ·功率方程 | 第37-38页 |
| ·悬浮系统闭环控制 | 第38-48页 |
| ·开环模型 | 第38-39页 |
| ·质量-弹簧-阻尼系统 | 第39-40页 |
| ·PD控制 | 第40-43页 |
| ·气隙-速度-电流状态反馈 | 第43-46页 |
| ·性能指标 | 第46-48页 |
| ·速度信号获取方式 | 第48-52页 |
| ·气隙微分法 | 第48-49页 |
| ·加速度积分法 | 第49页 |
| ·观测器 | 第49-52页 |
| ·其它方法 | 第52页 |
| ·电磁力测量、计算 | 第52-57页 |
| ·扰动力施加方法 | 第52-55页 |
| ·磁通密度测量与电磁力计算 | 第55-57页 |
| ·系统组成及数字实现 | 第57-66页 |
| ·传感器 | 第57-59页 |
| ·电磁执行器 | 第59-60页 |
| ·悬浮体-钢板 | 第60页 |
| ·数字控制器 | 第60-62页 |
| ·实验研究 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第三章 加速度反馈 | 第68-88页 |
| ·加速度反馈引入 | 第68-70页 |
| ·控制框图 | 第68-69页 |
| ·刚度特性分析 | 第69-70页 |
| ·实现问题 | 第70页 |
| ·影响闭环稳定性的主要因素及相应措施 | 第70-75页 |
| ·谐振效应 | 第70-72页 |
| ·加速度陷波抑制谐振 | 第72-73页 |
| ·频率辨识实验 | 第73-75页 |
| ·设计方法 | 第75-79页 |
| ·确定带宽ω_n,阻尼比ξ及悬浮刚度κ_(stiff) | 第75-77页 |
| ·确定气隙,速度,加速度反馈增益 | 第77-78页 |
| ·特性分析 | 第78-79页 |
| ·实验验证 | 第79-87页 |
| ·实验条件 | 第79页 |
| ·气隙阶跃响应测试 | 第79-82页 |
| ·动态悬浮品质 | 第82-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第四章 双电磁铁支撑钢板磁浮系统气隙交叉耦合控制 | 第88-106页 |
| ·双电磁铁支撑钢板磁浮系统模型 | 第88-92页 |
| ·杆动力学方程 | 第88-90页 |
| ·悬浮系统开环动态描述 | 第90页 |
| ·悬浮系统开环状态空间描述 | 第90-92页 |
| ·传统交叉耦合控制 | 第92-97页 |
| ·轮廓误差 | 第92-93页 |
| ·交叉耦合控制 | 第93-95页 |
| ·闭环稳定性 | 第95页 |
| ·稳态气隙同步误差 | 第95-96页 |
| ·仿真研究 | 第96-97页 |
| ·改进交叉耦合控制 | 第97-105页 |
| ·气隙、速度双重交叉耦合控制 | 第97-98页 |
| ·闭环稳定性 | 第98-99页 |
| ·气隙稳态误差 | 第99-101页 |
| ·参数匹配 | 第101-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第五章 四电磁铁支撑钢板磁浮系统气隙交叉耦合控制 | 第106-138页 |
| ·四电磁铁支撑钢板磁浮系统模型 | 第106-112页 |
| ·钢板动力学方程 | 第106-107页 |
| ·电磁特性方程 | 第107页 |
| ·悬浮系统开环动态描述 | 第107-108页 |
| ·悬浮系统开环状态空间描述 | 第108-112页 |
| ·同步误差选取 | 第112-115页 |
| ·定基准 | 第112-113页 |
| ·互为基准 | 第113-114页 |
| ·相邻顺序 | 第114页 |
| ·同步控制策略 | 第114-115页 |
| ·全局同步协调控制 | 第115-119页 |
| ·全局协调 | 第115-116页 |
| ·闭环稳定性 | 第116-117页 |
| ·气隙稳态误差 | 第117页 |
| ·仿真研究 | 第117-119页 |
| ·局部同步协调控制 | 第119-125页 |
| ·最小协调子系统 | 第119-120页 |
| ·闭环稳定性 | 第120-122页 |
| ·稳态气隙同步误差 | 第122页 |
| ·仿真研究 | 第122-125页 |
| ·实验验证 | 第125-136页 |
| ·实验条件 | 第125页 |
| ·参数匹配 | 第125-126页 |
| ·扰动影响 | 第126-136页 |
| ·本章小结 | 第136-138页 |
| 第六章 总结及展望 | 第138-140页 |
| ·总结 | 第138页 |
| ·展望 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-147页 |
| 附录 | 第147-154页 |
| 附录1 PD控制时开环截止频率推导 | 第147-148页 |
| 附录2 气隙-速度-电流反馈控制时开环截止频率推导 | 第148-149页 |
| 附录3 全局协调闭环响应矩阵推导 | 第149-151页 |
| 附录4 局部协调闭环响应矩阵推导 | 第151-154页 |
| 攻读博士学位期间主要研究成果 | 第154页 |