| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9-11页 |
| 1.2 智能AGV关键技术 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 基于ROS的AGV自动导航应用开发 | 第16-43页 |
| 2.1 ROS介绍及其优势分析 | 第18-23页 |
| 2.2 采用URDF的AGV三维模型建立及可视化 | 第23-28页 |
| 2.3 基于ROS导航框架的功能模块设计 | 第28-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 AGV运动学分析与建模 | 第43-51页 |
| 3.1 AGV运动学分析 | 第43-47页 |
| 3.2 AGV运动学模型建立 | 第47-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 AGV虚拟平台的建立、仿真及功能验证 | 第51-71页 |
| 4.1 基于Gazebo的AGV虚拟平台及仿真环境搭建 | 第51-56页 |
| 4.2 AGV虚拟平台在虚拟环境下的SLAM | 第56-61页 |
| 4.3 AGV自动导航功能验证及多目标规划设计 | 第61-67页 |
| 4.4 基于实际激光雷达的SLAM和导航验证 | 第67-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 AGV导航速度的分析、优化和控制 | 第71-80页 |
| 5.1 AGV导航速度分析和优化 | 第71-74页 |
| 5.2 基于模糊逻辑理论的导航速度控制 | 第74-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 6 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 工作总结 | 第80页 |
| 6.2 工作展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 附录1 攻读学位期间发表的学术论文 | 第88页 |