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基于ROS的AGV自动导航控制系统开发

摘要第4-5页
Abstract第5-6页
1 绪论第9-16页
    1.1 引言第9-11页
    1.2 智能AGV关键技术第11-13页
    1.3 国内外研究现状第13-14页
    1.4 本文主要研究内容第14-16页
2 基于ROS的AGV自动导航应用开发第16-43页
    2.1 ROS介绍及其优势分析第18-23页
    2.2 采用URDF的AGV三维模型建立及可视化第23-28页
    2.3 基于ROS导航框架的功能模块设计第28-42页
    2.4 本章小结第42-43页
3 AGV运动学分析与建模第43-51页
    3.1 AGV运动学分析第43-47页
    3.2 AGV运动学模型建立第47-50页
    3.3 本章小结第50-51页
4 AGV虚拟平台的建立、仿真及功能验证第51-71页
    4.1 基于Gazebo的AGV虚拟平台及仿真环境搭建第51-56页
    4.2 AGV虚拟平台在虚拟环境下的SLAM第56-61页
    4.3 AGV自动导航功能验证及多目标规划设计第61-67页
    4.4 基于实际激光雷达的SLAM和导航验证第67-70页
    4.5 本章小结第70-71页
5 AGV导航速度的分析、优化和控制第71-80页
    5.1 AGV导航速度分析和优化第71-74页
    5.2 基于模糊逻辑理论的导航速度控制第74-79页
    5.3 本章小结第79-80页
6 总结与展望第80-82页
    6.1 工作总结第80页
    6.2 工作展望第80-82页
致谢第82-83页
参考文献第83-88页
附录1 攻读学位期间发表的学术论文第88页

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