智能装车系统车体位姿识别关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题提出的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题提出的背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第10页 |
| 1.1.3 课题研究的创新点 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 装车机构的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 激光雷达视觉测量的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的可行性 | 第16页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 智能装车原理及系统构成 | 第19-25页 |
| 2.1 智能装车系统的设计 | 第19-20页 |
| 2.2 各子系统功能介绍 | 第20-23页 |
| 2.2.1 上位机通讯控制子系统 | 第20页 |
| 2.2.2 车体位姿测量子系统 | 第20页 |
| 2.2.3 装车码垛执行子系统 | 第20-22页 |
| 2.2.4 袋装产品传送子系统 | 第22-23页 |
| 2.3 智能装车系统的工作原理 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 车体位姿测量子系统 | 第25-41页 |
| 3.1 车体位姿测量子系统概述 | 第25-32页 |
| 3.1.1 车斗扫描测量子系统的工作原理 | 第25-27页 |
| 3.1.2 车体位姿测量子系统的构成 | 第27-28页 |
| 3.1.3 车体位姿测量子系统主要硬件选型 | 第28-32页 |
| 3.2 车体位姿测量子系统与上位机通讯 | 第32-36页 |
| 3.2.1 二维激光雷达与上位机通讯 | 第32-35页 |
| 3.2.2 多功能控制卡与上位机通讯 | 第35-36页 |
| 3.3 吊架设计 | 第36-38页 |
| 3.4 车体位姿测量子系统的数学模型 | 第38-39页 |
| 3.4.1 建立系统坐标模型 | 第38页 |
| 3.4.2 系统标定 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 车体位姿信息提取算法及流程 | 第41-57页 |
| 4.1 车体位姿测量子系统的搭建 | 第41-42页 |
| 4.2 车斗模型点云数据获取 | 第42-45页 |
| 4.2.1 点云数据采集 | 第42-43页 |
| 4.2.2 模拟车斗点云特征分析 | 第43-45页 |
| 4.3 点云分割 | 第45-51页 |
| 4.3.1 基于区域的分割方法 | 第46页 |
| 4.3.2 基于点云特征的聚类分割方法 | 第46-48页 |
| 4.3.3 基于边界的分割方法 | 第48-49页 |
| 4.3.4 基于区域生长的分割方法 | 第49-51页 |
| 4.4 车体位姿信息提取方法 | 第51-56页 |
| 4.4.1 车斗长宽以及车体姿态信息提取 | 第51-54页 |
| 4.4.2 识别车帮高度 | 第54-56页 |
| 4.5 随机抽样一致性算法 | 第56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 数据处理与实验 | 第57-63页 |
| 5.1 车体位姿测量子系统控制软件的开发 | 第57-59页 |
| 5.2 模拟车体测量实验 | 第59-60页 |
| 5.3 真实车体测量试验 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
