| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 相关的国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 袋装水泥自动化装车机研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 车厢尺寸测量及定位方法研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 课题来源及研究意义 | 第20页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-23页 |
| 第2章 袋装水泥自动化装车系统结构设计与运动学分析 | 第23-33页 |
| 2.1 设计目标及要求 | 第23页 |
| 2.2 袋装水泥自动化装车系统结构设计 | 第23-28页 |
| 2.2.1 总体结构方案研究 | 第23-25页 |
| 2.2.2 小行车结构设计 | 第25-26页 |
| 2.2.3 出料段结构设计 | 第26-27页 |
| 2.2.4 装车系统工作流程 | 第27-28页 |
| 2.3 袋装水泥自动化装车系统运动学分析 | 第28-32页 |
| 2.3.1 袋装水泥自动化装车系统运动坐标系建立 | 第28-29页 |
| 2.3.2 袋装水泥自动化装车系统运动学正解 | 第29-31页 |
| 2.3.3 袋装水泥自动化装车系统运动学逆解 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 袋装水泥自动化装车机控制系统设计 | 第33-51页 |
| 3.1 控制系统整体框架设计 | 第33-34页 |
| 3.2 主要元器件选型 | 第34-41页 |
| 3.3 电气原理接线图设计 | 第41-45页 |
| 3.3.1 PLC输入/输出点数分配 | 第41-42页 |
| 3.3.2 伺服电机控制接线图 | 第42-43页 |
| 3.3.3 输送机构三相异步电机控制接线图 | 第43-44页 |
| 3.3.4 升降机构三相异步电机控制接线图 | 第44-45页 |
| 3.4 袋装水泥自动化装车系统运动控制分析 | 第45-49页 |
| 3.4.1 装车机构第一关节和第三关节运动控制分析 | 第45-46页 |
| 3.4.2 装车机构第二关节运动控制分析 | 第46-48页 |
| 3.4.3 装车机构整体运动控制分析 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 车厢尺寸测量及定位系统设计 | 第51-63页 |
| 4.1 车厢尺寸测量及定位系统设计方法 | 第51-57页 |
| 4.1.1 车厢尺寸测量及定位系统硬件组成 | 第51-54页 |
| 4.1.2 车厢尺寸测量及定位控制系统 | 第54-55页 |
| 4.1.3 车厢尺寸测量及定位求解方法 | 第55-57页 |
| 4.2 车厢最大装载量计算方法 | 第57-59页 |
| 4.2.1 车厢最大装载量问题分析 | 第57-58页 |
| 4.2.2 求解方法及实例应用 | 第58-59页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 系统整体测试 | 第63-73页 |
| 5.1 上位机软件平台搭建 | 第63-66页 |
| 5.1.1 软件功能分析 | 第63-64页 |
| 5.1.2 交互界面设计 | 第64-66页 |
| 5.2 袋装水泥自动化装车系统运动测试 | 第66-70页 |
| 5.2.1 大行车运动精度测试 | 第66-67页 |
| 5.2.2 升降机构运动精度测试 | 第67-68页 |
| 5.2.3 小行车运动精度测试 | 第68-70页 |
| 5.3 现场装车测试 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 在读期间发表的学术论文及取得的其他研究成果 | 第81页 |