基于工业机器人的自动化装配线研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 工业机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 自动化生产线发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 工业机器人的运动学分析 | 第15-29页 |
| 2.1 机器人运动学数学原理 | 第15-19页 |
| 2.1.1 D-H坐标系的建立及各连杆的参数 | 第15-17页 |
| 2.1.2 连杆变换 | 第17-19页 |
| 2.2 机器人运动学问题求解 | 第19-25页 |
| 2.2.1 机器人运动学正向问题 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机器人运动学逆向问题 | 第20-25页 |
| 2.3 机器人运动学仿真验证 | 第25-28页 |
| 2.3.1 D-H参数建模 | 第25-26页 |
| 2.3.2 机器人运动学仿真 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人自动化装配线总体结构设计 | 第29-39页 |
| 3.1 自动化装配线功能需求分析 | 第29页 |
| 3.2 机器人自动化装配线的布局设计 | 第29-30页 |
| 3.3 锁螺丝工作站的结构设计 | 第30-37页 |
| 3.3.1 工作台结构 | 第31-35页 |
| 3.3.2 机器人末端执行器 | 第35-36页 |
| 3.3.3 载具结构 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 电气控制设计 | 第39-53页 |
| 4.1 电控箱的设计 | 第40-43页 |
| 4.2 生产线PLC系统的设计 | 第43-48页 |
| 4.2.1 PLC与机器人的I/O关联 | 第43-47页 |
| 4.2.2 PLC控制程序设计 | 第47-48页 |
| 4.3 自动化设备人机界面设计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 触摸屏模块 | 第49页 |
| 4.3.2 组态的设计 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 视觉系统实验检测 | 第53-60页 |
| 5.1 设备安装 | 第53-54页 |
| 5.2 机器人装卸以及锁螺丝实验效果 | 第54-58页 |
| 5.2.1 组装机器人 | 第54-55页 |
| 5.2.2 机器人拆卸螺丝工位 | 第55-57页 |
| 5.2.3 收料机器人 | 第57-58页 |
| 5.3 EPSON机器人视觉贴合结果实验 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
