| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 注释表 | 第12-14页 |
| 1 绪论 | 第14-40页 |
| 1.1 人体食道蠕动仿生装置的应用需求 | 第14-16页 |
| 1.2 人体吞咽系统 | 第16-22页 |
| 1.2.1 吞咽系统的生理结构和蠕动机理 | 第16-18页 |
| 1.2.2 食道蠕动运动学和动力学指标的测度 | 第18-22页 |
| 1.3 食道蠕动仿生装置的研究现状 | 第22-33页 |
| 1.3.1 机械滑轮式结构食道蠕动仿生装置 | 第22-24页 |
| 1.3.2 网状结构食道蠕动仿生装置 | 第24-26页 |
| 1.3.3 模块串联式结构食道蠕动仿生装置 | 第26-32页 |
| 1.3.4 刚性结构与柔性结构的特性对比分析 | 第32-33页 |
| 1.4 食道蠕动仿生装置运动控制模型的研究现状分析 | 第33-37页 |
| 1.4.1 食道蠕动仿生装置运动控制模型的建模方法 | 第34页 |
| 1.4.2 软体蠕动装置运动控制建模的难点 | 第34-35页 |
| 1.4.3 软体蠕动装置建模方法 | 第35-37页 |
| 1.5 有待研究解决的问题 | 第37-38页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第38-40页 |
| 2 四腔层叠式软体蠕动装置的结构研究 | 第40-65页 |
| 2.1 四腔层叠式软体蠕动装置技术需求分析 | 第40-41页 |
| 2.2 四腔层叠式软体蠕动装置技术难点分析 | 第41-43页 |
| 2.3 结构方案探索 | 第43-53页 |
| 2.3.1 单腔室软体方案 | 第43-50页 |
| 2.3.2 四腔层叠式软体方案 | 第50-53页 |
| 2.4 四腔层叠式软体蠕动装置关键技术研究 | 第53-62页 |
| 2.4.1 四腔层叠式软体蠕动装置的驱动模式 | 第53-56页 |
| 2.4.2 四腔层叠式软体材料特性及形变预测 | 第56-62页 |
| 2.5 四腔层叠式软体蠕动装置样机的制作 | 第62-64页 |
| 2.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 3 蠕动仿生装置食团压力控制模型的研究 | 第65-91页 |
| 3.1 食道蠕动仿生装置的大变形模型 | 第65-83页 |
| 3.1.1 食道蠕动仿生装置的二维模型及基本假设 | 第66-68页 |
| 3.1.2 食道蠕动仿生装置二维模型的坐标系 | 第68页 |
| 3.1.3 弹性单元的几何变形分析 | 第68-70页 |
| 3.1.4 弹性微元的力平衡分析 | 第70-72页 |
| 3.1.5 弹性单元的力平衡分析 | 第72-73页 |
| 3.1.6 打靶法求解单个弹性单元的平衡状态 | 第73-77页 |
| 3.1.7 大变形模型仿真结果与分析 | 第77-83页 |
| 3.2 食团内部压力数学模型的研究 | 第83-87页 |
| 3.2.1 食团流动二维模型及基本假设 | 第83-85页 |
| 3.2.2 食团流动的边界条件 | 第85页 |
| 3.2.3 食团内部压力数学模型 | 第85-87页 |
| 3.3 蠕动压力控制模型 | 第87-90页 |
| 3.3.1 压力输入 | 第88页 |
| 3.3.2 食团内部压力 | 第88-90页 |
| 3.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 4 食道蠕动仿生装置的试验研究 | 第91-116页 |
| 4.1 食道蠕动仿生装置径向收缩特性的试验研究 | 第91-104页 |
| 4.1.1 径向收缩试验系统总体方案设计 | 第91-92页 |
| 4.1.2 驱动控制系统设计 | 第92-93页 |
| 4.1.3 径向收缩变形测量系统的设计 | 第93-96页 |
| 4.1.4 径向收缩特性试验系统 | 第96-98页 |
| 4.1.5 径向收缩试验的控制方案 | 第98-99页 |
| 4.1.6 径向收缩试验结果及分析 | 第99-103页 |
| 4.1.7 径向收缩试验结果与理论模型结果比较 | 第103-104页 |
| 4.2 仿食道蠕动软体装置蠕动特性试验研究 | 第104-115页 |
| 4.2.1 蠕动特性试验系统 | 第104-106页 |
| 4.2.2 蠕动特性试验控制方案 | 第106-107页 |
| 4.2.3 蠕动特性试验方案 | 第107-108页 |
| 4.2.4 蠕动特性试验结果 | 第108-110页 |
| 4.2.5 食团内部压力IBP受控制参数的影响分析 | 第110-111页 |
| 4.2.6 最大挤压力MILP受控制参数的影响分析 | 第111-112页 |
| 4.2.7 压力指标PFI受控制参数的影响分析 | 第112-114页 |
| 4.2.8 蠕动特性试验结果与测压法结果对比分析 | 第114-115页 |
| 4.3 本章小结 | 第115-116页 |
| 5 结论及展望 | 第116-119页 |
| 5.1 结论 | 第116-117页 |
| 5.2 展望 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及申请的专利 | 第130页 |
