| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-13页 |
| 1.2 分布式驱动电动汽车稳定性研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 直接横摆力矩决策算法 | 第14页 |
| 1.2.2 转矩分配方法 | 第14-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 分布式驱动电动汽车动力学建模与分析 | 第18-36页 |
| 2.1 仿真建模方法 | 第18-19页 |
| 2.2 整车动力学模型 | 第19-27页 |
| 2.2.1 七自由度车辆动力学模型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第21-24页 |
| 2.2.3 液压制动系统模型 | 第24页 |
| 2.2.4 轮毂电机模型 | 第24-26页 |
| 2.2.5 动力电池模型 | 第26-27页 |
| 2.3 车辆稳定性β-β相平面分析法 | 第27-35页 |
| 2.3.1 三自由度车辆模型 | 第27-29页 |
| 2.3.2 车速对稳定性区域边界的影响 | 第29-31页 |
| 2.3.3 路面附着系数对稳定性区域边界的影响 | 第31-32页 |
| 2.3.4 前轮转角对稳定性区域边界的影响 | 第32-34页 |
| 2.3.5 稳定性判定准则 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于滑模控制的上层控制策略 | 第36-48页 |
| 3.1 上层控制策略设计 | 第36-39页 |
| 3.2 车辆制动时目标控制的横摆角速度及质心侧偏角 | 第39-41页 |
| 3.3 滑模控制器的设计 | 第41-47页 |
| 3.3.1 趋近率的选取 | 第43-44页 |
| 3.3.2 车辆的滑移率计算与改进 | 第44-45页 |
| 3.3.3 车轮的直接横摆力矩计算 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于加权最小二乘控制分配的下层控制策略 | 第48-60页 |
| 4.1 电机的最大制动转矩影响 | 第48-51页 |
| 4.2 分布式电动汽车中的控制分配 | 第51-53页 |
| 4.2.1 控制分配概述 | 第51页 |
| 4.2.2 分布式驱动电动汽车复合制动的控制分配问题 | 第51-53页 |
| 4.3 WLS控制分配方法 | 第53-56页 |
| 4.3.1 WLS控制分配介绍 | 第53-54页 |
| 4.3.2 基于加权最小二乘控制的下层控制策略 | 第54-56页 |
| 4.4 有效集算法 | 第56-59页 |
| 4.4.1 有效集算法 | 第56页 |
| 4.4.2 有效集算法流程 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 复合制动控制策略数值仿真分析 | 第60-73页 |
| 5.1 车辆在常规制动工况下的仿真分析 | 第60-69页 |
| 5.1.1 车辆在制动工况A下的仿真分析 | 第61-65页 |
| 5.1.2 车辆在制动工况B下的仿真分析 | 第65-69页 |
| 5.2 车辆在对开路面制动工况下的仿真分析 | 第69-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术论文和参与科研项目 | 第81页 |
