| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 多AUV的发展现状及分析 | 第11-13页 |
| 1.2.2 群集智能发展现状及分析 | 第13-15页 |
| 1.2.3 多机器人围捕技术现状及分析 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的研究内容和组织结构 | 第16-19页 |
| 1.3.1 论文的研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文的创新点 | 第17-18页 |
| 1.3.3 论文的组织结构 | 第18-19页 |
| 第2章 多AUV围捕者的决策方法 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 围捕者决策问题描述和预备知识 | 第19-24页 |
| 2.2.1 围捕者决策问题描述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 多水下机器人组网通信系统结构和动态特性 | 第20-21页 |
| 2.2.3 拍卖算法的基本理论和应用 | 第21-24页 |
| 2.3 传统拍卖算法的决策过程及不足分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 围捕任务分析 | 第24页 |
| 2.3.2 多水下机器人中的拍卖模型 | 第24-26页 |
| 2.3.3 多水下机器人中的竞标模型 | 第26-27页 |
| 2.3.4 不足分析 | 第27-28页 |
| 2.4 基于改进拍卖算法的围捕者决策方法 | 第28-32页 |
| 2.4.1 任务建模 | 第28页 |
| 2.4.2 选定拍卖者水下机器人 | 第28-29页 |
| 2.4.3 选定拍卖者策略分析 | 第29-30页 |
| 2.4.4 竞标和围捕流程 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 多AUV围捕者的行为协同控制方法 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 多AUV的路径规划和避障策略 | 第34-36页 |
| 3.2.1 水下自治机器人路径规划策略 | 第34-35页 |
| 3.2.2 基于人工势场的水下机器人避障策略 | 第35-36页 |
| 3.3 自然界中狮群的捕猎策略 | 第36-37页 |
| 3.3.1 狮群特点 | 第36页 |
| 3.3.2 狮群围捕过程 | 第36-37页 |
| 3.4 基于狮群算法的多AUV协同围捕方法 | 第37-45页 |
| 3.4.1 围捕成功的判定 | 第37-38页 |
| 3.4.2 围捕者与目标的速度关系分析 | 第38-39页 |
| 3.4.3 运动建模 | 第39-40页 |
| 3.4.4 狮群算法过程 | 第40-43页 |
| 3.4.5 角色分配机制 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 仿真实验及分析 | 第46-64页 |
| 4.1 实验目的及设计 | 第46页 |
| 4.2 仿真平台与实验环境 | 第46-47页 |
| 4.2.1 ARIA应用程序接口 | 第46-47页 |
| 4.2.2 MobileSim机器人仿真软件 | 第47页 |
| 4.3 围捕者决策实验及分析 | 第47-54页 |
| 4.3.1 实验参数设置 | 第47-48页 |
| 4.3.2 一字形编队仿真对比试验 | 第48-51页 |
| 4.3.3 楔形编队时仿真对比试验 | 第51-54页 |
| 4.3.4 结论 | 第54页 |
| 4.4 围捕者行为协同方法实验及分析 | 第54-63页 |
| 4.4.1 实验参数设置 | 第54-55页 |
| 4.4.2 二维仿真结果分析及结论 | 第55-61页 |
| 4.4.3 三维仿真结果分析及结论 | 第61-63页 |
| 4.4.4 对比实验结果分析及结论 | 第63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |