| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 链传动简介 | 第9-11页 |
| 1.2.1 链传动发展简介 | 第9-10页 |
| 1.2.2 链传动技术的发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.3 刚性链研究介绍 | 第11-13页 |
| 1.3.1 刚性链的分类 | 第11-12页 |
| 1.3.2 刚性链的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 链轮啮合机理的发展与研究 | 第13-14页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 刚性链式直线作动装置的方案设计与结构设计 | 第16-31页 |
| 2.1 概述 | 第16页 |
| 2.2 刚性链式直线作动装置方案设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 刚性链条的系统构成与工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 刚性链条的啮合方式 | 第17-18页 |
| 2.2.3 刚性链条的链轮传动规律 | 第18-19页 |
| 2.3 链板设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 链板廓形设计 | 第19页 |
| 2.3.2 链板啮合曲线分析 | 第19-22页 |
| 2.4 链轮设计 | 第22-26页 |
| 2.4.1 三圆弧一直线的链轮齿廓设计方法 | 第22-23页 |
| 2.4.2 运用展成加工法的链轮齿廓设计方法 | 第23-26页 |
| 2.5 导引设计 | 第26-27页 |
| 2.6 刚性链式直线作动装置原理样机的结构设计 | 第27-30页 |
| 2.6.1 内外链板的具体设计参数 | 第28-29页 |
| 2.6.2 链轮具体参数的设计 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 刚性链式直线作动装置的动力学仿真分析 | 第31-47页 |
| 3.1 虚拟样机技术简介 | 第31-33页 |
| 3.1.1 多刚体系统建模理论 | 第32页 |
| 3.1.2 多刚体系统的广义坐标 | 第32-33页 |
| 3.2 刚性链式直线作动装置虚拟样机模型的建立 | 第33-35页 |
| 3.2.1 模型简化与初始条件设置 | 第33-34页 |
| 3.2.2 动力学模型的驱动及负载 | 第34页 |
| 3.2.3 约束与碰撞的添加 | 第34-35页 |
| 3.3 两种链轮的仿真分析 | 第35-42页 |
| 3.3.1 链条水平方向上波动量的分析 | 第35-39页 |
| 3.3.2 滚子与链轮的接触力比较 | 第39-42页 |
| 3.4 刚性链条的动力学分析 | 第42-46页 |
| 3.4.1 啮合内链板的接触力比较 | 第42-43页 |
| 3.4.2 啮合外链板的接触力比较 | 第43-45页 |
| 3.4.3 销轴的受力接触力分析 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 刚性链式直线作动装置的控制仿真 | 第47-60页 |
| 4.1 常规PID控制系统的设计 | 第47-50页 |
| 4.1.1 PID控制器介绍 | 第47-48页 |
| 4.1.2 常规PID控制系统联合仿真模型的建立 | 第48-50页 |
| 4.1.3 PID参数的调整 | 第50页 |
| 4.2 模糊自适应PID控制系统的设计 | 第50-56页 |
| 4.2.1 模糊自适应PID控制介绍 | 第50-51页 |
| 4.2.2 确定语言变量与隶属度函数 | 第51-52页 |
| 4.2.3 建立模糊控制规则 | 第52-55页 |
| 4.2.4 模糊PID控制系统联合仿真模型的建立 | 第55-56页 |
| 4.3 常规PID控制与模糊自适应PID控制仿真比较 | 第56-59页 |
| 4.3.1 两种控制器的仿真比较分析 | 第56-57页 |
| 4.3.2 两种控制器的抗干扰特性比较 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 刚性链式直线作动装置实验 | 第60-73页 |
| 5.1 实验装置简介 | 第60-62页 |
| 5.2 实验平台的建立 | 第62-65页 |
| 5.2.1 电器元件的选型 | 第62-64页 |
| 5.2.2 实验装置搭建 | 第64-65页 |
| 5.3 实验与数据处理 | 第65-72页 |
| 5.3.1 实验一—推动1Kg的重物运动 | 第66-68页 |
| 5.3.2 实验二—空载转动 | 第68-72页 |
| 5.4 实验结论 | 第72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结和展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |