| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外工业机械手发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外工业机械手发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内工业机械手发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 嵌入式控制技术在五金冲压生产中的发展现状 | 第11页 |
| 1.4 课题研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.5 本课题研究的主要内容 | 第12-15页 |
| 第二章 直进式搬运机械手控制系统需求分析与总体方案设计 | 第15-23页 |
| 2.1 控制系统需求分析 | 第15-17页 |
| 2.1.1 直进式搬运机械手工作原理分析 | 第15-16页 |
| 2.1.2 直进式搬运机械手控制系统需求分析 | 第16-17页 |
| 2.2 控制系统总体方案设计 | 第17-21页 |
| 2.2.1 硬件系统总体方案设计 | 第17-20页 |
| 2.2.2 软件系统总体方案设计 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 直进式搬运机械手控制系统关键问题研究 | 第23-43页 |
| 3.1 直进式搬运机械手控制系统工艺研究 | 第23-34页 |
| 3.1.1 控制系统工艺分析 | 第23-29页 |
| 3.1.2 工艺优化研究 | 第29-34页 |
| 3.2 控制系统精确定位研究 | 第34-41页 |
| 3.2.1 系统模型建立 | 第34-39页 |
| 3.2.2 控制策略研究 | 第39-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 直进式搬运机械手嵌入式系统开发 | 第43-73页 |
| 4.1 直进式搬运机械手嵌入式系统硬件开发 | 第43-52页 |
| 4.1.1 主从MCU核心控制板开发 | 第43-45页 |
| 4.1.2 传感器信息采集 | 第45-47页 |
| 4.1.3 输出接口电路设计 | 第47页 |
| 4.1.4 输入输出转换电路设计 | 第47-49页 |
| 4.1.5 电机驱动电路 | 第49-50页 |
| 4.1.6 多电源转换电路设计 | 第50-51页 |
| 4.1.7 通信接口电路设计 | 第51-52页 |
| 4.2 直进式搬运机械手嵌入式系统软件开发 | 第52-58页 |
| 4.2.1 系统主程序设计 | 第52-53页 |
| 4.2.2 SPI通讯程序设计 | 第53-55页 |
| 4.2.3 电机驱动程序设计 | 第55-58页 |
| 4.3 人机交互系统设计 | 第58-72页 |
| 4.3.1 人机交互系统选择 | 第58-60页 |
| 4.3.2 Modbus通信协议 | 第60-62页 |
| 4.3.3 上位机通信协议设计 | 第62-64页 |
| 4.3.4 下位机通信协议设计 | 第64-68页 |
| 4.3.5 人机交互功能界面设计 | 第68-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 直进式搬运机械手控制系统试验 | 第73-81页 |
| 5.1 试验平台 | 第73-75页 |
| 5.2 系统精确定位试验 | 第75-78页 |
| 5.3 效率测试试验 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 结论 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录A | 第87-88页 |
| 附录B | 第88-89页 |
| 附录C | 第89-90页 |
| 附录D | 第90-91页 |
| 附录E | 第91-93页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |