| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 柔索结构体系的计算理论和应用状况 | 第11-13页 |
| 1.3 深海采矿系统实验研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 基于悬链线理论的柔索计算与分析 | 第16-35页 |
| 2.1 均布和集中载荷作用下的悬链线构形与张力分析 | 第16-19页 |
| 2.2 悬链线的水平张力与垂向集中力的近似解 | 第19-27页 |
| 2.3 悬链线超越方程的近似解 | 第27-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 柔索构形与张力测试装置的设计与实现 | 第35-51页 |
| 3.1 柔索构形与张力测试装置的设计目的和功能要求 | 第35页 |
| 3.2 运动控制要求分析 | 第35-37页 |
| 3.2.1 点位运动 | 第35-36页 |
| 3.2.2 轮廓控制 | 第36页 |
| 3.2.3 位置控制技术 | 第36页 |
| 3.2.4 系统操作界面要求 | 第36-37页 |
| 3.3 控制方案的比较与确定 | 第37-38页 |
| 3.4 示教盒软件运动控制功能 | 第38-41页 |
| 3.5 测试装置的构成与实现 | 第41-45页 |
| 3.6 柔索构形与张力测试装置的各部件选型与配置 | 第45-50页 |
| 3.6.1 滑台的选型 | 第45-46页 |
| 3.6.2 步进电机的选型 | 第46-47页 |
| 3.6.3 力传感器的选型 | 第47-49页 |
| 3.6.4 图像采集装置的选型 | 第49-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 柔索构形与张力测试装置的试验方法和试验验证 | 第51-68页 |
| 4.1 柔索构形与张力的试验方法 | 第51-52页 |
| 4.2 基于悬链线理论静力试验结果验证 | 第52-55页 |
| 4.3 柔索试验方案设计与实验结果 | 第55-63页 |
| 4.3.1 测量柔索自然悬挂状态下构形和张力 | 第55-57页 |
| 4.3.2 测量柔索两端点等高受垂直向下集中力状态下构形和张力 | 第57-58页 |
| 4.3.3 测量柔索两端点等高受垂直向上集中力状态下构形和张力 | 第58-60页 |
| 4.3.4 测量柔索某点受垂向集中力时力作用点的运动轨迹 | 第60-61页 |
| 4.3.5 测量柔索两端点不等高受垂直向上集中力状态下构形和张力 | 第61-62页 |
| 4.3.6 测量柔索两端点运动状态下端点约束力曲线 | 第62-63页 |
| 4.4 小比例深海采矿系统水池实验装置初步设计 | 第63-67页 |
| 4.4.1 引言 | 第63-65页 |
| 4.4.2 实验装置的构成和工作原理 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 总结 | 第68-69页 |
| 5.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录A: 攻读硕士学位期间参与项目及发表论文情况 | 第74-75页 |
| 附录B: 均布力和集中力作用下悬链线计算核心程序 | 第75-80页 |
