时间触发以太网研究及在多轴同步控制的应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 实时以太网研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 多轴同步控制研究现状 | 第12页 |
| 1.3 主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 时间触发以太网概述 | 第14-22页 |
| 2.1 TTE网络系统架构 | 第14-17页 |
| 2.1.1 TTE协议体系架构 | 第14-15页 |
| 2.1.2 TTE网络构件 | 第15-16页 |
| 2.1.3 TTE网络拓扑结构 | 第16-17页 |
| 2.2 TTE数据传输 | 第17-21页 |
| 2.2.1 TTE网络传输数据类型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 ET消息和TT消息 | 第18-19页 |
| 2.2.3 TTE协议控制帧 | 第19-20页 |
| 2.2.4 TTE消息调度表 | 第20-21页 |
| 2.3 小结 | 第21-22页 |
| 第3章 时间触发以太网时钟同步关键算法研究 | 第22-34页 |
| 3.1 时钟同步流程 | 第22页 |
| 3.2 时钟同步关键参数 | 第22-24页 |
| 3.2.1 透明时钟 | 第22-23页 |
| 3.2.2 最大传输延迟 | 第23页 |
| 3.2.3 压缩算法延迟 | 第23-24页 |
| 3.2.4 PCF预定接收时间 | 第24页 |
| 3.3 时钟同步算法 | 第24-29页 |
| 3.3.1 时序保持算法 | 第26-27页 |
| 3.3.2 压缩算法 | 第27-28页 |
| 3.3.3 时序修正算法 | 第28-29页 |
| 3.4 TTE协议建模 | 第29-30页 |
| 3.4.1 系统启动和重新启动模型 | 第29-30页 |
| 3.4.2 数据处理模型 | 第30页 |
| 3.4.3 时钟修正模型 | 第30页 |
| 3.5 实验仿真分析 | 第30-33页 |
| 3.6 小结 | 第33-34页 |
| 第4章 时间触发以太网在多轴同步控制的应用 | 第34-55页 |
| 4.1 多轴同步控制结构与原理 | 第34-35页 |
| 4.2 基于TTE多轴同步控制的整体结构设计 | 第35-39页 |
| 4.3 基于TTE网络的多轴同步控制时钟同步设计 | 第39-47页 |
| 4.3.1 集总帧模型 | 第39-40页 |
| 4.3.2 链路模型 | 第40页 |
| 4.3.3 TTE端系统模型 | 第40-41页 |
| 4.3.4 交换机模型 | 第41-42页 |
| 4.3.5 时钟同步模块 | 第42-45页 |
| 4.3.6 伺服接口模块设计 | 第45-47页 |
| 4.4 仿真及其结果分析 | 第47-53页 |
| 4.4.1 固化函数仿真 | 第48-49页 |
| 4.4.2 压缩函数仿真 | 第49页 |
| 4.4.3 时钟同步模块基本功能验证 | 第49-52页 |
| 4.4.4 TTE网络的多轴同步控制实验仿真 | 第52-53页 |
| 4.5 小结 | 第53-55页 |
| 第5章 总结与展望 | 第55-56页 |
| 5.1 总结 | 第55页 |
| 5.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研项目 | 第60页 |
