| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外相关研究进展 | 第15-19页 |
| 1.2.1 三维形貌测量相关技术 | 第15-17页 |
| 1.2.2 三维拼接相关技术 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和结构安排 | 第19-21页 |
| 1.3.1 本文的主要内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2 本文的结构安排 | 第20-21页 |
| 第二章 静态基准转换系统设计 | 第21-33页 |
| 2.1 问题描述及系统介绍 | 第21-24页 |
| 2.1.1 局部测量单元 | 第22-23页 |
| 2.1.2 姿态转换单元 | 第23页 |
| 2.1.3 静态基准单元 | 第23-24页 |
| 2.2 坐标转换公式推导 | 第24-26页 |
| 2.3 相机串行和并行网络 | 第26-29页 |
| 2.3.1 小范围环绕式三维形貌测量 | 第26-27页 |
| 2.3.2 大范围三维形貌测量 | 第27-28页 |
| 2.3.3 存在遮挡情况的三维形貌测量 | 第28-29页 |
| 2.4 景深及测量距离 | 第29-32页 |
| 2.4.1 相机成像原理和实际成像模型 | 第29-30页 |
| 2.4.2 景深 | 第30-32页 |
| 2.4.3 镜头选择和基本单元间距设置 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 系统模型及其关键技术 | 第33-49页 |
| 3.1 中心透视投影模型 | 第33-37页 |
| 3.1.1 中心透视投影模型所涉及的坐标系简介 | 第33-34页 |
| 3.1.2 中心透视投影模型公式推导 | 第34-36页 |
| 3.1.3 像差模型 | 第36-37页 |
| 3.2 特征点提取 | 第37-44页 |
| 3.2.1 Moravec角点检测算法 | 第38页 |
| 3.2.2 Harris角点检测算法 | 第38-40页 |
| 3.2.3 SUSAN角点检测算法 | 第40-41页 |
| 3.2.4 梯度法 | 第41-42页 |
| 3.2.5 算法仿真 | 第42-44页 |
| 3.3 位姿估计 | 第44-48页 |
| 3.3.1 PnP(Perspective-N-Points)问题描述 | 第44-45页 |
| 3.3.2 基于共面控制点的PnP问题初值计算 | 第45-47页 |
| 3.3.3 算法仿真 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小节 | 第48-49页 |
| 第四章 相机标定技术 | 第49-62页 |
| 4.1 相机内参数标定 | 第49-56页 |
| 4.1.1 投影矩阵的线性求解和分解 | 第49-51页 |
| 4.1.2 共面控制点多次成像求解相机线性参数 | 第51-52页 |
| 4.1.3 像差系数的计算和两步法标定流程 | 第52-54页 |
| 4.1.4 相机内参数标定实验 | 第54-56页 |
| 4.2 固连关系标定 | 第56-60页 |
| 4.2.1 全视场标定法 | 第56-58页 |
| 4.2.2 对视标定法 | 第58-60页 |
| 4.3 立体标定 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于静态基准转换的三维拼接实验 | 第62-69页 |
| 5.1 实验准备 | 第62页 |
| 5.2 详细的实验步骤与实验数据 | 第62-68页 |
| 5.2.1 相机内外参数标定 | 第62-63页 |
| 5.2.2 标定靶标与双目视觉系统之间的固连关系 | 第63-65页 |
| 5.2.3 三维拼接 | 第65-68页 |
| 5.3 本章小节 | 第68-69页 |
| 结束语 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第75页 |