充电机器人本体结构设计与力学特性分析
| 摘要 | 第9-11页 |
| Abstract | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外发展现状与趋势 | 第14-19页 |
| 1.2.1 充电机器人国内外的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 姿态驱动机构发展与研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 论文概况 | 第19-22页 |
| 1.3.1 论文组织结构 | 第19-20页 |
| 1.3.2 论文创新点 | 第20-22页 |
| 第二章 机器人总体方案设计 | 第22-30页 |
| 2.1 机器人方案设计指标 | 第22-23页 |
| 2.2 机器人组成与选型 | 第23-28页 |
| 2.2.1 末端平动模块 | 第23-24页 |
| 2.2.2 姿态驱动模块 | 第24-26页 |
| 2.2.3 多杆平行机构 | 第26-27页 |
| 2.2.4 末端插座结构设计 | 第27页 |
| 2.2.5 传感器选型与设计 | 第27-28页 |
| 2.3 机构整体自由度分析 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 姿态驱动机构运动学分析 | 第30-38页 |
| 3.1 姿态驱动机构逆向运动学模型 | 第30-35页 |
| 3.2 姿态驱动机构正向运动学模型 | 第35-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 姿态驱动机构动力学分析 | 第38-44页 |
| 4.1 姿态驱动机构动力学建模 | 第38-41页 |
| 4.2 姿态驱动机构动力学仿真 | 第41-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 姿态驱动机构精度模型分析 | 第44-55页 |
| 5.1 输出误差源分析 | 第44-45页 |
| 5.1.1 零部件结构变形 | 第44-45页 |
| 5.1.2 加工与装配误差 | 第45页 |
| 5.1.3 其他因素 | 第45页 |
| 5.2 姿态驱动机构误差建模 | 第45-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 控制系统设计与分析 | 第55-71页 |
| 6.1 姿态驱动机构控制系统方案 | 第55-60页 |
| 6.1.1 姿态驱动机构总体设计 | 第55-57页 |
| 6.1.2 控制系统硬件设计 | 第57-59页 |
| 6.1.3 控制系统软件设计 | 第59-60页 |
| 6.2 姿态驱动机构控制策略 | 第60-69页 |
| 6.2.1 姿态驱动平台的被控模型 | 第61-64页 |
| 6.2.2 姿态驱动机构的控制策略 | 第64-67页 |
| 6.2.3 姿态驱动机构的控制器设计 | 第67-69页 |
| 6.3 姿态驱动机构控制系统仿真 | 第69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第七章 充电机器人样机试验分析 | 第71-77页 |
| 7.1 样机系统试验 | 第71-73页 |
| 7.2 原理样机试验分析 | 第73-76页 |
| 7.2.1 机器人两自由度姿态驱动机构测试 | 第73-74页 |
| 7.2.2 充电机器人输出轴精度实验 | 第74-75页 |
| 7.2.3 充电机器人工作空间范围实验 | 第75-76页 |
| 7.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第八章 结论与展望 | 第77-80页 |
| 8.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 8.2 研究展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-89页 |
| 作者在硕士期间取得的学术成果 | 第89页 |
