| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第11-20页 |
| 1.2.1 国内外旋转导向钻井系统研究概况 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内外旋转导向钻井系统控制研究概况 | 第16-20页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 旋转导向钻井系统模型及其稳定性分析 | 第22-33页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 旋转导向钻井系统数学模型 | 第22-30页 |
| 2.2.1 数学模型概述 | 第22-26页 |
| 2.2.2 三维井眼轨迹数学模型 | 第26-29页 |
| 2.2.3 二维井眼轨迹数学模型 | 第29-30页 |
| 2.3 稳定性分析 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 二维竖直平面内的轨迹跟踪控制算法研究 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 控制系统总体结构设计 | 第33-34页 |
| 3.3 基于稳定补偿状态观测器的状态反馈控制器设计 | 第34-39页 |
| 3.3.1 系统状态反馈控制器设计 | 第34-35页 |
| 3.3.2 稳定补偿式状态观测器设计 | 第35-37页 |
| 3.3.3 基于NSGA-II的控制系统参数优化 | 第37-39页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第39-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 三维空间内的轨迹跟踪控制算法研究 | 第47-68页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 控制算法总体结构 | 第47-49页 |
| 4.3 基于区间二型模糊逻辑和增强学习的协同控制器设计 | 第49-57页 |
| 4.3.1 区间二型模糊逻辑控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.3.2 基于动作-评价的在线增强学习控制器设计 | 第51-57页 |
| 4.3.3 数字低通滤波器设计 | 第57页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第57-67页 |
| 4.4.1 稳定造斜功能测试仿真 | 第58-62页 |
| 4.4.2 完整轨迹跟踪控制仿真 | 第62-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 钻井电气综合测试平台与可视化设计 | 第68-82页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 电气综合测试平台硬件设计 | 第68-75页 |
| 5.2.1 硬件系统总体设计 | 第68-70页 |
| 5.2.2 电气控制柜设计 | 第70-72页 |
| 5.2.3 PLC模块 | 第72-73页 |
| 5.2.4 信号采集与输出模块 | 第73页 |
| 5.2.5 视频监视模块 | 第73-74页 |
| 5.2.6 电源模块 | 第74-75页 |
| 5.3 电气综合测试平台软件设计 | 第75-79页 |
| 5.3.1 软件系统总体设计 | 第75页 |
| 5.3.2 主要功能 | 第75-76页 |
| 5.3.3 CAN通讯模块 | 第76-78页 |
| 5.3.4 OPC通讯模块 | 第78-79页 |
| 5.4 旋转导向钻井系统轨迹可视化设计 | 第79-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-91页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
