智能轮式移动机器人的控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 引言 | 第7-12页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第7页 |
| ·智能移动机器人的简介 | 第7-8页 |
| ·智能室内移动机器人的发展状况 | 第8-11页 |
| ·智能机器人在嵌入式系统中的应用 | 第11-12页 |
| 2 轮式机器人的机械设计和物理运动分析 | 第12-20页 |
| ·轮式移动机器人移动机制的选择 | 第12页 |
| ·轮式移动机器人车身整体机械设计方案的选择 | 第12-15页 |
| ·运动机制机械部分的设计方案选择 | 第12-13页 |
| ·运动机制中使用的驱动电机选择标准 | 第13页 |
| ·运动机制中驱动电机与车轮连接方案的选择 | 第13-15页 |
| ·轮式移动机器人几种物理力学的分析 | 第15-18页 |
| ·系统负载的3 个基本类型 | 第15-16页 |
| ·移动机器人在运动过程中的力学分析 | 第16-18页 |
| ·轮式移动机器人的数学运动模型 | 第18-20页 |
| 3 智能机器人控制系统总体方案及分析 | 第20-25页 |
| ·控制系统设计方案提出的理论基础 | 第20-22页 |
| ·设计方案思想分析 | 第20-21页 |
| ·移动机器人的嵌入式系统方案 | 第21-22页 |
| ·移动机器人控制系统总体硬件方案设计 | 第22-23页 |
| ·微控制器（MCU）的选择 | 第23-25页 |
| ·微控制器（MCU）的选用 | 第23-24页 |
| ·ATmega8 微控制器优点 | 第24-25页 |
| 4 智能移动机器人的功能模块设计与实现 | 第25-40页 |
| ·电机驱动模块 | 第25-28页 |
| ·步进电机的简介 | 第25页 |
| ·本课题所选的步进电机参数 | 第25-26页 |
| ·驱动步进电机的L298N 的性能 | 第26-27页 |
| ·步进电机驱动电路设计 | 第27-28页 |
| ·红外线近距离避障模块 | 第28-30页 |
| ·红外线检测原理 | 第28-29页 |
| ·红外线避障检测器电路设计 | 第29-30页 |
| ·超声波远距离避障模块 | 第30-33页 |
| ·超声波检测的原理 | 第30-31页 |
| ·超声波传感器测距避障系统的实现 | 第31-33页 |
| ·基于串行通信的温度测试模块 | 第33-35页 |
| ·测试系统功能需求分析 | 第33-34页 |
| ·串口温度测试模快的主要硬件连接 | 第34-35页 |
| ·语音识别模块 | 第35-36页 |
| ·电源提供模块 | 第36-40页 |
| ·电池的选择 | 第37-38页 |
| ·电源电路设计 | 第38-40页 |
| 5 移动机器人系统的软件设计方案 | 第40-45页 |
| ·UML 设计思想 | 第40页 |
| ·控制系统软件功能设计实现 | 第40-41页 |
| ·软件体系结构的划分 | 第41-42页 |
| ·功能模块的软件设计 | 第42-43页 |
| ·软件的开发环境介绍 | 第43-45页 |
| 结论 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-49页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50页 |
