| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 双目视觉里程计国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4 本文研究思路 | 第15-17页 |
| 第二章 相机标定及双目立体视觉定位测量 | 第17-31页 |
| 2.1 双目立体视觉定位原理 | 第17-22页 |
| 2.1.1 相关坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.2 相机成像模型 | 第18-22页 |
| 2.2 双目相机标定 | 第22-23页 |
| 2.3 双目立体视觉定位测量原理及测量模型 | 第23-26页 |
| 2.4 双目相机标定及定位测量实验 | 第26-30页 |
| 2.4.1 双目相机标定实验 | 第26-29页 |
| 2.4.2 双目定位测量实验 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 图像预处理及特征检测 | 第31-49页 |
| 3.1 图像预处理 | 第31-34页 |
| 3.1.1 图像平滑 | 第31-33页 |
| 3.1.2 图像灰度化 | 第33-34页 |
| 3.2 特征检测 | 第34-42页 |
| 3.2.1 特征检测常用算法 | 第34-39页 |
| 3.2.2 传统特征检测算法比较 | 第39-42页 |
| 3.3 一种改进的ORB算法 | 第42-43页 |
| 3.4 改进的ORB算法性能测试 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 特征点匹配 | 第49-61页 |
| 4.1 立体匹配常见算法 | 第49-50页 |
| 4.2 特征匹配常用的匹配算法 | 第50-53页 |
| 4.3 图像去除误匹配 | 第53-58页 |
| 4.3.1 单应性矩阵 | 第53-54页 |
| 4.3.2 基础矩阵 | 第54-56页 |
| 4.3.3 帧间去除误匹配 | 第56-58页 |
| 4.3.4 帧内去除误匹配 | 第58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-61页 |
| 第五章 移动机器人的运动估计及机器人位姿的非线性优化 | 第61-73页 |
| 5.1 移动机器人相机帧间运动估计 | 第61-65页 |
| 5.1.1 相机帧间运动估计常用方法 | 第62-63页 |
| 5.1.2 EPnP位姿估计法 | 第63-65页 |
| 5.2 移动机器人相机帧间相对位姿的非线性优化 | 第65-67页 |
| 5.3 移动机器人的航迹追踪实验 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 总结 | 第73-74页 |
| 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻读学位期间获得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |