面向3C拾放应用的码垛机器人机构优化设计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-12页 |
| 1.2.1 码垛机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器人误差传递研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2.3 机器人机构优化设计的研究现状 | 第12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 码垛机器人的运动学分析 | 第14-23页 |
| 2.1 指数积原理介绍 | 第14-16页 |
| 2.2 码垛机器人结构分析 | 第16-18页 |
| 2.3 运动学正逆解 | 第18-22页 |
| 2.3.1 运动学正解 | 第18-19页 |
| 2.3.2 运动学逆解 | 第19-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 码垛机器人的位姿误差模型 | 第23-35页 |
| 3.1 关节间隙对机器人位姿误差的影响 | 第23-25页 |
| 3.2 基于关节间隙的误差模型 | 第25-30页 |
| 3.2.1 四杆机构误差模型 | 第25-28页 |
| 3.2.2 码垛机器人误差模型 | 第28-30页 |
| 3.3 仿真和误差分析 | 第30-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 面向3C拾放应用的机器人性能分析 | 第35-45页 |
| 4.1 3C产业机器人需求分析 | 第35-36页 |
| 4.2 面向3C拾放应用的机器人工作空间分析 | 第36-42页 |
| 4.2.1 工作空间的计算与分析 | 第36-39页 |
| 4.2.2 工作空间的设计 | 第39-42页 |
| 4.3 面向3C拾放应用的机器人可操作性分析 | 第42-44页 |
| 4.3.1 可操作性的定义 | 第42-43页 |
| 4.3.2 工作空间内逆条件数的分析 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 码垛机器人的机构优化设计 | 第45-57页 |
| 5.1 影响机器人运动学性能的杆长尺寸优化设计 | 第45-46页 |
| 5.2 影响机器人误差的结构参数优化设计 | 第46-50页 |
| 5.2.1 目标函数 | 第46-47页 |
| 5.2.2 优化模型 | 第47-49页 |
| 5.2.3 模型计算与结果分析 | 第49-50页 |
| 5.3 机器人关节力矩计算 | 第50-56页 |
| 5.3.1 直线的轨迹规划 | 第50-53页 |
| 5.3.2 码垛机器人的动力学仿真分析 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及其他成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
