摘要 | 第6-7页 |
abstract | 第7-8页 |
第1章 绪论 | 第11-32页 |
1.1 概述 | 第11-13页 |
1.2 课题研究背景 | 第13-14页 |
1.3 智能无人车国内外研究现状 | 第14-22页 |
1.3.1 智能无人车国外研究现状 | 第14-18页 |
1.3.1.1 美国无人车研究现状 | 第15-16页 |
1.3.1.2 其它国家无人车研究现状 | 第16-17页 |
1.3.1.3 民用企业无人车研究现状 | 第17-18页 |
1.3.2 智能无人车国内研究现状 | 第18-22页 |
1.4 智能无人驾驶车辆关键技术 | 第22-24页 |
1.4.1 环境感知与地图定位 | 第22-23页 |
1.4.2 路径规划与行为决策 | 第23页 |
1.4.3 自主运动控制 | 第23-24页 |
1.5 路径跟踪控制研究现状 | 第24-28页 |
1.5.1 横向跟踪控制 | 第24-27页 |
1.5.2 纵向跟踪控制 | 第27-28页 |
1.6 目前存在的问题 | 第28-29页 |
1.7 课题意义与主要内容 | 第29-31页 |
1.8 本章小结 | 第31-32页 |
第2章 智能无人车体系结构 | 第32-42页 |
2.1 智能无人车实验平台搭建 | 第32-39页 |
2.1.1 传感器系统 | 第33-35页 |
2.1.2 计算机系统 | 第35-37页 |
2.1.3 电控系统 | 第37-39页 |
2.2 建立智能无人车车体模型 | 第39-41页 |
2.3 本章小结 | 第41-42页 |
第3章 路径跟踪控制方法研究 | 第42-55页 |
3.1 路径跟踪控制介绍 | 第42-43页 |
3.2 Pure Pursuit跟踪方法研究 | 第43-48页 |
3.2.1 传统Pure Pursuit跟踪算法 | 第43-46页 |
3.2.2 改进的Pure Pursuit跟踪算法 | 第46-48页 |
3.3 路径跟踪控制器设计 | 第48-54页 |
3.3.1 PID控制器 | 第48-51页 |
3.3.2 横向跟踪控制器 | 第51-53页 |
3.3.3 纵向跟踪控制器 | 第53-54页 |
3.4 本章小结 | 第54-55页 |
第4章 路径跟踪仿真实验 | 第55-62页 |
4.1 路径跟踪算法仿真 | 第55-56页 |
4.2 仿真实验结果分析 | 第56-61页 |
4.3 本章小结 | 第61-62页 |
第5章 底层控制系统及联合测试 | 第62-78页 |
5.1 底层控制整体框架 | 第62页 |
5.2 底层控制系统 | 第62-69页 |
5.2.1 底层控制执行机构改装 | 第62-64页 |
5.2.2 通信模块 | 第64-65页 |
5.2.3 底层软件系统 | 第65-69页 |
5.3 智能无人车联合调试及测试 | 第69-77页 |
5.3.1 上层自主导航介绍 | 第69-72页 |
5.3.2 智能无人车测试实验 | 第72-77页 |
5.4 本章小结 | 第77-78页 |
结论 | 第78-80页 |
参考文献 | 第80-85页 |
攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第85-86页 |
致谢 | 第86-88页 |