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智能无人驾驶车辆路径跟踪及底层控制方法研究

摘要第6-7页
abstract第7-8页
第1章 绪论第11-32页
    1.1 概述第11-13页
    1.2 课题研究背景第13-14页
    1.3 智能无人车国内外研究现状第14-22页
        1.3.1 智能无人车国外研究现状第14-18页
            1.3.1.1 美国无人车研究现状第15-16页
            1.3.1.2 其它国家无人车研究现状第16-17页
            1.3.1.3 民用企业无人车研究现状第17-18页
        1.3.2 智能无人车国内研究现状第18-22页
    1.4 智能无人驾驶车辆关键技术第22-24页
        1.4.1 环境感知与地图定位第22-23页
        1.4.2 路径规划与行为决策第23页
        1.4.3 自主运动控制第23-24页
    1.5 路径跟踪控制研究现状第24-28页
        1.5.1 横向跟踪控制第24-27页
        1.5.2 纵向跟踪控制第27-28页
    1.6 目前存在的问题第28-29页
    1.7 课题意义与主要内容第29-31页
    1.8 本章小结第31-32页
第2章 智能无人车体系结构第32-42页
    2.1 智能无人车实验平台搭建第32-39页
        2.1.1 传感器系统第33-35页
        2.1.2 计算机系统第35-37页
        2.1.3 电控系统第37-39页
    2.2 建立智能无人车车体模型第39-41页
    2.3 本章小结第41-42页
第3章 路径跟踪控制方法研究第42-55页
    3.1 路径跟踪控制介绍第42-43页
    3.2 Pure Pursuit跟踪方法研究第43-48页
        3.2.1 传统Pure Pursuit跟踪算法第43-46页
        3.2.2 改进的Pure Pursuit跟踪算法第46-48页
    3.3 路径跟踪控制器设计第48-54页
        3.3.1 PID控制器第48-51页
        3.3.2 横向跟踪控制器第51-53页
        3.3.3 纵向跟踪控制器第53-54页
    3.4 本章小结第54-55页
第4章 路径跟踪仿真实验第55-62页
    4.1 路径跟踪算法仿真第55-56页
    4.2 仿真实验结果分析第56-61页
    4.3 本章小结第61-62页
第5章 底层控制系统及联合测试第62-78页
    5.1 底层控制整体框架第62页
    5.2 底层控制系统第62-69页
        5.2.1 底层控制执行机构改装第62-64页
        5.2.2 通信模块第64-65页
        5.2.3 底层软件系统第65-69页
    5.3 智能无人车联合调试及测试第69-77页
        5.3.1 上层自主导航介绍第69-72页
        5.3.2 智能无人车测试实验第72-77页
    5.4 本章小结第77-78页
结论第78-80页
参考文献第80-85页
攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果第85-86页
致谢第86-88页

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