六自由度雕刻机器人运动控制及其轨迹规划
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的背景与研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外机器人研究现状 | 第11页 |
| 1.2.3 机器人技术的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 雕刻机器人运动学分析 | 第16-33页 |
| 2.1 机器人空间位姿描述 | 第16-18页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 姿态描述 | 第17页 |
| 2.1.3 位姿描述 | 第17-18页 |
| 2.2 雕刻机器人的实体结构 | 第18-19页 |
| 2.3 雕刻机器人的D-H表示法 | 第19-31页 |
| 2.3.1 正运动学方程求解 | 第21-23页 |
| 2.3.2 逆运动学方程求解 | 第23-26页 |
| 2.3.3 雕刻机器人运动学验证 | 第26-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 雕刻机器人动力学分析 | 第33-48页 |
| 3.1 雅克比矩阵的建立 | 第33-37页 |
| 3.2 雕刻机器人动力学方程 | 第37-40页 |
| 3.2.1 拉格朗日动力学 | 第37-38页 |
| 3.2.2 雕刻机器人动力学方程求解 | 第38-40页 |
| 3.3 雕刻机器人关节控制模块的仿真设计 | 第40-44页 |
| 3.3.1 雕刻机器人控制模块的设计 | 第40-41页 |
| 3.3.2 雕刻机器人控制模块PID参数的整定 | 第41-44页 |
| 3.4 雕刻机器人动力学仿真 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 雕刻机器人轨迹规划 | 第48-63页 |
| 4.1 轨迹规划概述 | 第48页 |
| 4.2 关节空间多项式插补轨迹规划 | 第48-51页 |
| 4.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第51-61页 |
| 4.3.1 直线轨迹规划 | 第51-52页 |
| 4.3.2 圆弧轨迹规划 | 第52-55页 |
| 4.3.3 组合正弦加减速轨迹规划 | 第55-58页 |
| 4.3.4 空间相邻轨迹段的轨迹规划 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小节 | 第61-63页 |
| 第5章 基于CAM的石材雕刻机器人仿真研究 | 第63-75页 |
| 5.1 CAM软件简介 | 第63-64页 |
| 5.2 基于CAM的三维雕刻设计 | 第64-67页 |
| 5.2.1 石材雕刻仿真流程 | 第64-65页 |
| 5.2.2 加工工序的设计 | 第65-66页 |
| 5.2.3 保龄球数控加工的设计实例 | 第66-67页 |
| 5.3 雕刻机器人三维雕刻仿真 | 第67-74页 |
| 5.3.1 NC代码的预处理 | 第67-71页 |
| 5.3.2 仿真加工 | 第71-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 个人简历、在校期间发表的学术论文和研究成果 | 第83页 |
