挖掘机轨迹规划及优化
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 挖掘机路径规划发展状况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 轨迹优化发展状况 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究主要内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文组织结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 挖掘机运动学分析 | 第15-29页 |
| 2.1 挖掘机结构介绍 | 第15-16页 |
| 2.2 挖掘机工作装置状态空间描述 | 第16-18页 |
| 2.3 挖掘机工作装置运动学模型 | 第18-21页 |
| 2.3.1 正运动学 | 第18-20页 |
| 2.3.2 逆运动学 | 第20-21页 |
| 2.4 关节空间和驱动机构空间的变换与验证 | 第21-26页 |
| 2.5 挖掘机铲斗姿态盲位和盲角的判断 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 挖掘机任务分解及路径规划 | 第29-41页 |
| 3.1 挖掘机作业任务分解 | 第29-34页 |
| 3.1.1 沟渠挖掘 | 第30-33页 |
| 3.1.2 平整作业 | 第33-34页 |
| 3.2 挖掘机作业路径规划 | 第34-40页 |
| 3.2.1 基于规则的路径规划 | 第35-36页 |
| 3.2.2 铲斗后角的控制方法 | 第36-38页 |
| 3.2.3 路径规划验证 | 第38-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 挖掘机轨迹生成及优化 | 第41-69页 |
| 4.1 挖掘机轨迹生成 | 第41-42页 |
| 4.2 任务空间轨迹生成 | 第42-44页 |
| 4.2.1 直线挖掘的轨迹生成 | 第42-43页 |
| 4.2.2 点到点运行的轨迹生成 | 第43-44页 |
| 4.3 关节空间轨迹生成 | 第44-50页 |
| 4.3.1 基于B样条曲线插值轨迹规划 | 第44-46页 |
| 4.3.2 经过指定点的B样条生成方法 | 第46-49页 |
| 4.3.3 基于B样条曲线的挖掘机轨迹规划实例 | 第49-50页 |
| 4.4 带约束条件轨迹优化算法 | 第50-67页 |
| 4.4.1 挖掘机轨迹优化的目标函数的构造 | 第50-51页 |
| 4.4.2 约束条件及转化 | 第51-53页 |
| 4.4.3 序列二次规划法基本原理 | 第53-58页 |
| 4.4.4 带约束条件的轨迹规划时间寻优 | 第58-60页 |
| 4.4.5 轨迹优化方法对比验证 | 第60-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 轨迹生成实验 | 第69-79页 |
| 5.1 轨迹生成系统软件结构 | 第69-75页 |
| 5.1.1 轨迹规划环境变量的设置 | 第70-71页 |
| 5.1.2 轨迹生成模块 | 第71页 |
| 5.1.3 挖掘机仿真模型建立 | 第71-72页 |
| 5.1.4 软件功能介绍 | 第72-75页 |
| 5.2 实验结果及分析 | 第75-77页 |
| 5.2.1 挖掘机平面平整轨迹生成实验 | 第75-76页 |
| 5.2.2 挖掘机挖沟渠实验 | 第76-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第87页 |
