基于多矢量观测的姿态确定算法仿真与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的背景 | 第9-11页 |
| 1.2 姿态测量与控制概述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 姿态测量与控制相关背景 | 第11-14页 |
| 1.2.2 飞行器的姿态确定和控制 | 第14-15页 |
| 1.2.3 航天遥测 | 第15-17页 |
| 1.3 本文研究的主要内容及目的 | 第17页 |
| 1.4 课题研究的理论意义 | 第17-18页 |
| 2 飞行器姿态的确定 | 第18-51页 |
| 2.1 飞行器姿态控制系统的组成与分类 | 第18-19页 |
| 2.2 姿态敏感器 | 第19-24页 |
| 2.2.1 太阳敏感器 | 第20-21页 |
| 2.2.2 星敏感器 | 第21-22页 |
| 2.2.3 加速度计 | 第22-23页 |
| 2.2.4 陀螺仪 | 第23-24页 |
| 2.2.5 磁强计 | 第24页 |
| 2.3 空间坐标系 | 第24-25页 |
| 2.4 飞行器的姿态描述 | 第25-40页 |
| 2.4.1 参考坐标系 | 第25-28页 |
| 2.4.2 姿态的描述 | 第28-30页 |
| 2.4.3 方向余弦式 | 第30-31页 |
| 2.4.4 欧拉角式 | 第31-37页 |
| 2.4.5 四元数式 | 第37-40页 |
| 2.5 姿态方程 | 第40-43页 |
| 2.5.1 姿态的描述 | 第40-42页 |
| 2.5.2 姿态的运动学方程 | 第42-43页 |
| 2.5.3 姿态的动力学方程 | 第43页 |
| 2.6 姿态确定的状态估计 | 第43-46页 |
| 2.7 三轴姿态的代数法确定 | 第46-51页 |
| 2.7.1 双矢量确定姿态及精度估计 | 第47-49页 |
| 2.7.2 多矢量确定姿态 | 第49-51页 |
| 3 基于矢量观测确定飞行器姿态的确定性算法 | 第51-55页 |
| 3.1 TRIAD法 | 第52-53页 |
| 3.2 QUEST法 | 第53-55页 |
| 4 改进算法的仿真对比 | 第55-68页 |
| 4.1 蒙特卡洛算法概述 | 第55页 |
| 4.2 矢量的加权平均 | 第55-56页 |
| 4.3 基于多个观测值加权矢量和的TRIAD法 | 第56-58页 |
| 4.4 数据仿真及分析 | 第58-67页 |
| 4.5 结论 | 第67-68页 |
| 5 该研究的不足以及未来可以改进的方面 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
