| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 惯性/组合导航系统简介 | 第10-13页 |
| 1.2.1 惯性导航系统简介 | 第10-11页 |
| 1.2.2 全球卫星定位系统简介 | 第11-12页 |
| 1.2.3 SINS/GNSS组合导航系统简介 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外导航系统仿真研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文结构安排及创新点 | 第14-16页 |
| 1.4.1 论文结构安排 | 第14-15页 |
| 1.4.2 论文主要创新点 | 第15-16页 |
| 第2章 舰载机惯性/组合导航系统数字仿真器总体设计方案 | 第16-23页 |
| 2.1 设备组成及功能 | 第16-17页 |
| 2.2 功能性需求分析 | 第17-19页 |
| 2.2.1 人机交互模块 | 第17页 |
| 2.2.2 运动轨迹仿真模块 | 第17-18页 |
| 2.2.3 传递对准仿真模块 | 第18页 |
| 2.2.4 惯性/组合导航仿真模块 | 第18页 |
| 2.2.5 信息显示模块 | 第18-19页 |
| 2.2.6 通信模块 | 第19页 |
| 2.3 结构设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 人机交互模块 | 第20页 |
| 2.3.2 运动轨迹仿真模块 | 第20页 |
| 2.3.3 传递对准仿真模块 | 第20页 |
| 2.3.4 惯性/组合导航仿真模块 | 第20-21页 |
| 2.3.5 信息显示模块 | 第21页 |
| 2.3.6 通信模块 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 舰载机惯性/组合导航算法研究及建模 | 第23-45页 |
| 3.1 导航基本参数 | 第23-24页 |
| 3.2 常用坐标系定义 | 第24页 |
| 3.3 惯性器件误差模型 | 第24-27页 |
| 3.3.1 原始信号生成模块 | 第24-26页 |
| 3.3.2 陀螺仪的误差模型 | 第26-27页 |
| 3.3.3 加速度计的误差模型 | 第27页 |
| 3.4 惯性导航系统解算算法 | 第27-31页 |
| 3.5 捷联惯导系统误差模型 | 第31-33页 |
| 3.6 卡尔曼滤波理论 | 第33-34页 |
| 3.7初始对准 | 第34-40页 |
| 3.7.1 角速度加比力匹配 | 第35-37页 |
| 3.7.2 速度加姿态匹配 | 第37-40页 |
| 3.8 GNSS误差模型 | 第40-41页 |
| 3.9 SINS/GNSS组合导航系统卡尔曼滤波器设计 | 第41-44页 |
| 3.10本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 舰载机惯性/组合导航系统数字仿真器的设计 | 第45-66页 |
| 4.1 数字仿真器设计基础 | 第45-47页 |
| 4.1.1 仿真平台基础 | 第45页 |
| 4.1.2 多线程技术 | 第45-46页 |
| 4.1.3 动态链接库 | 第46-47页 |
| 4.2 人机交互模块设计 | 第47-50页 |
| 4.2.1 参数装订模块设计 | 第47-48页 |
| 4.2.2 仿真流程控制模块设计 | 第48-50页 |
| 4.2.3 界面显示控制模块设计 | 第50页 |
| 4.3 传递对准模块设计 | 第50-53页 |
| 4.4 惯性/组合导航仿真模块设计 | 第53-58页 |
| 4.4.1 惯性器件仿真模块设计 | 第53页 |
| 4.4.2 惯性导航解算模块设计 | 第53-57页 |
| 4.4.3 纯GNSS仿真模块设计 | 第57页 |
| 4.4.4 组合导航仿真模块设计 | 第57页 |
| 4.4.5 性能分析模块设计 | 第57-58页 |
| 4.5 信息显示模块设计 | 第58-62页 |
| 4.5.1 导航信息及误差数据显示模块设计 | 第58-59页 |
| 4.5.2 座舱多功能显示器设计 | 第59-62页 |
| 4.6 基于UDP的网络通信实现 | 第62-64页 |
| 4.7 仿真器的工作流程 | 第64-65页 |
| 4.8 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 仿真结果及分析 | 第66-74页 |
| 5.1 传递对准仿真结果及分析 | 第66-68页 |
| 5.1.1 速度加姿态匹配仿真结果 | 第66-67页 |
| 5.1.2 角速度加比力匹配仿真结果 | 第67-68页 |
| 5.1.3 结果分析 | 第68页 |
| 5.2 惯性/组合导航仿真结果及分析 | 第68-73页 |
| 5.2.1 纯GNSS仿真结果及分析 | 第68-70页 |
| 5.2.2 纯惯性导航系统仿真结果及分析 | 第70-71页 |
| 5.2.3 组合导航系统仿真结果及分析 | 第71-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 全文总结及展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文结论 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 研究生期间发表论文和参加科研情况 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |