| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 激光视觉焊缝自动跟踪系统研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 发展趋势和存在的问题 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 焊缝跟踪系统总体设计 | 第15-21页 |
| 2.1 实验系统总体设计 | 第15-16页 |
| 2.1.1 传感器安装方法 | 第16页 |
| 2.2 硬件选型 | 第16-20页 |
| 2.2.1 CCD选型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 DSP芯片板选型 | 第18-19页 |
| 2.2.3 激光发射器和镜头滤光片具体选型 | 第19-20页 |
| 2.2.4 挡飞溅板和透明板 | 第20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 结构光传感器数学模型和系统标定 | 第21-34页 |
| 3.1 结构光视觉传感器的数学模型 | 第21-25页 |
| 3.2 传感器结构参数优化设计 | 第25-26页 |
| 3.3 焊缝识别系统的标定 | 第26-33页 |
| 3.3.1 经典相机模型 | 第26-28页 |
| 3.3.2 传感器参数标定方法 | 第28-31页 |
| 3.3.3 实验室环境下相机成像模型标定 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 焊缝图像处理与特征提取 | 第34-44页 |
| 4.1 图像预处理 | 第34-36页 |
| 4.1.1 中值滤波 | 第35-36页 |
| 4.2 焊缝图像分割 | 第36-38页 |
| 4.3 基于二值形态学的边缘检测 | 第38-40页 |
| 4.3.1 二值形态学算法 | 第38页 |
| 4.3.2 二值形态学的应用 | 第38-40页 |
| 4.4 中心线提取 | 第40页 |
| 4.5 焊缝图像特征值提取 | 第40-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 系统的硬件设计 | 第44-57页 |
| 5.1 图像处理模块 | 第44-49页 |
| 5.1.1 DM642图像采集电路 | 第44-45页 |
| 5.1.2 DM642图像时钟电路 | 第45-46页 |
| 5.1.3 DM642的JTAG接.电路 | 第46-47页 |
| 5.1.4 DM642的FLASH存储电路 | 第47页 |
| 5.1.5 DM642电源电路 | 第47-49页 |
| 5.2 跟踪控制模块 | 第49-55页 |
| 5.2.1 PCI-1245的接.针脚定义 | 第50-51页 |
| 5.2.2 PCI-1245的脉冲输出 | 第51页 |
| 5.2.3 PCI-1245的行程限位的输出和紧急停止输出 | 第51-52页 |
| 5.2.4 PCI-1245的编码器输入 | 第52-53页 |
| 5.2.5 PCI-1245的JOG和MPG | 第53-54页 |
| 5.2.6 PCI-1245的模拟量输入和数字量的输入和输出 | 第54-55页 |
| 5.3 DM642与主机之间硬件连接 | 第55页 |
| 5.4 伺服电机及配件的选型 | 第55-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 系统软件设计和实验结果 | 第57-75页 |
| 6.1 系统开发环境介绍 | 第57-59页 |
| 6.1.1 CCS开发环境 | 第57-58页 |
| 6.1.2 DSP软件开发流程 | 第58页 |
| 6.1.3 PCI-1245软件开发流程 | 第58-59页 |
| 6.2 图像处理算法软件设计 | 第59-63页 |
| 6.2.1 图像处理算法的流程设计 | 第59-61页 |
| 6.2.2 图像处理算法的代码设计 | 第61-63页 |
| 6.3 跟踪控制软件设计 | 第63-70页 |
| 6.3.1. PID控制基本原理 | 第63-65页 |
| 6.3.2 PID控制方法 | 第65-66页 |
| 6.3.3 焊缝双模分段控制器 | 第66-70页 |
| 6.4 实验平台与结果分析 | 第70-74页 |
| 6.4.1 系统的软件流程 | 第71-72页 |
| 6.4.2 实验平台的搭建 | 第72-73页 |
| 6.4.3 实验结果与分析 | 第73-74页 |
| 6.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 导师简介 | 第80页 |
| 企业导师简介 | 第80-81页 |
| 作者简介 | 第81-82页 |
| 学位论文数据集 | 第82页 |