| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 符号说明与预备知识 | 第10-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 机械臂控制系统研究概述 | 第14-16页 |
| 1.2 具有未建模动态的自适应控制研究概述 | 第16-17页 |
| 1.3 具有输入输出约束的自适应控制研究概述 | 第17-18页 |
| 1.4 具有时滞非线性的自适应控制研究概述 | 第18页 |
| 1.5 论文的选题意义及主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 具有未建模动态的单连杆机械臂自适应控制 | 第20-34页 |
| 2.1 问题的描述及基本假设 | 第20-22页 |
| 2.2 基于RBF NNs的自适应动态面控制设计 | 第22-27页 |
| 2.3 稳定性分析 | 第27-29页 |
| 2.4 仿真实验 | 第29-33页 |
| 2.5 结论 | 第33-34页 |
| 第三章 具有未建模动态和输入输出输出约束的机械臂自适应控制 | 第34-54页 |
| 3.1 问题的描述及基本假设 | 第34-36页 |
| 3.2 障碍李亚普诺夫函数(BLF) | 第36-37页 |
| 3.3 径向基函数神经网络 | 第37-38页 |
| 3.4 自适应动态面控制器设计 | 第38-46页 |
| 3.5 稳定性分析 | 第46-49页 |
| 3.6 仿真实验 | 第49-53页 |
| 3.7 结论 | 第53-54页 |
| 第四章 具有未建模动态的时滞柔性机械臂自适应神经网络控制 | 第54-74页 |
| 4.1 问题描述及基本假设 | 第54-56页 |
| 4.2 非对称障碍李亚普诺夫函数(ABLF) | 第56-57页 |
| 4.3 径向基函数神经网络 | 第57-58页 |
| 4.4 自适应动态面控制器设计 | 第58-67页 |
| 4.5 稳定性分析 | 第67-70页 |
| 4.6 仿真算例 | 第70-73页 |
| 4.7 结论 | 第73-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 总结 | 第74页 |
| 5.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第86-88页 |