机器人彩色三维地图创建关键技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 论文的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 机器人地图创建发展以及研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 本文研究课题与内容安排 | 第12-14页 |
| 第2章 移动机器人三维地图创建研究开发平台 | 第14-21页 |
| 2.1 移动机器人硬件平台 | 第14-15页 |
| 2.2 三维视觉信息获取装置 | 第15-19页 |
| 2.2.1 三维 TOF 型摄像机 | 第15-18页 |
| 2.2.2 2D/3D 复眼摄像机 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人三维地图创建的软件平台 | 第19-20页 |
| 2.4 小结 | 第20-21页 |
| 第3章 基于三维点云的三维地图创建 | 第21-37页 |
| 3.1 六自由度参数模型 | 第21-23页 |
| 3.2 三维彩色数据的获取 | 第23-24页 |
| 3.3 三维运动估计 | 第24-27页 |
| 3.3.1 ICP 三维点云运动估计及局限 | 第24-25页 |
| 3.3.2 基于特征点集的改进 ICP 算法 | 第25-27页 |
| 3.4 三维地图建立及更新机制 | 第27-29页 |
| 3.5 三维地图的点云显示 | 第29-30页 |
| 3.6 三维地图初步创建实验结果 | 第30-36页 |
| 3.6.1 运动估计和地图更新 | 第30-33页 |
| 3.6.2 场景三维地图创建 | 第33-36页 |
| 3.7 小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器人场景闭合环路检测和地图优化 | 第37-55页 |
| 4.1 地图优化整体方案概述 | 第37-38页 |
| 4.2 闭合环路检测 | 第38-42页 |
| 4.2.1 简单闭环环路检测 | 第38页 |
| 4.2.2 复杂闭合环路检测 | 第38-42页 |
| 4.3 地图创建及闭环检测的流程方案 | 第42-43页 |
| 4.4 闭合环路检测试验 | 第43-49页 |
| 4.4.1 关键帧的选取 | 第44-45页 |
| 4.4.2 闭合环路检测过程 | 第45-49页 |
| 4.5 地图优化方案 | 第49-50页 |
| 4.6 地图优化后的三维地图实验结果 | 第50-54页 |
| 4.7 小结 | 第54-55页 |
| 第5章 机器人三维地图创建软件系统设计与实现 | 第55-66页 |
| 5.1 三维地图创建的软件系统设计 | 第55-56页 |
| 5.2 三维地图创建的软件系统实现 | 第56-61页 |
| 5.2.1 三维点云的点云类与数据类型 | 第56-57页 |
| 5.2.2 三维数据的读写方式 | 第57-58页 |
| 5.2.3 SRcamera 类 | 第58-59页 |
| 5.2.4 DHcamera 类 | 第59页 |
| 5.2.5 图像处理类 | 第59-60页 |
| 5.2.6 PCLmap 类 | 第60页 |
| 5.2.7 CCDSRDlg 对话框类 | 第60-61页 |
| 5.3 地图创建软件功能介绍 | 第61-63页 |
| 5.3.1 开发环境 | 第61页 |
| 5.3.2 地图创建主界面 | 第61-62页 |
| 5.3.3 地图创建子界面 | 第62-63页 |
| 5.4 地图创建软件执行流程 | 第63-65页 |
| 5.5 小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 全文总结 | 第66页 |
| 论文创新点 | 第66-67页 |
| 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 A 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
