GPS/INS紧耦合融合定位算法的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 INS/GPS国内外研究现状与发展 | 第11-13页 |
| 1.3 主要的研究内容和论文结构 | 第13-15页 |
| 2 组合导航系统基本原理 | 第15-27页 |
| 2.1 导航系统常用坐标系及转换 | 第15-17页 |
| 2.1.1 导航系统常用坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.2 常用坐标系的转换 | 第16-17页 |
| 2.2 惯性导航系统 | 第17-22页 |
| 2.2.1 惯性导航系统基本原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 姿态更新的四元数表示 | 第18-21页 |
| 2.2.3 惯性导航系统数值更新 | 第21-22页 |
| 2.3 全球定位系统(GPS) | 第22-24页 |
| 2.3.1 全球定位系统(GPS)的组成 | 第22-23页 |
| 2.3.2 GPS导航定位基本原理 | 第23-24页 |
| 2.4 INS/GPS组合模式及其特点 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 INS/GPS融合与仿真 | 第27-49页 |
| 3.1 INS误差模型 | 第27-32页 |
| 3.2 GPS误差模型 | 第32-34页 |
| 3.3 INS/GPS紧组合系统 | 第34-37页 |
| 3.4 组合系统的优化 | 第37-45页 |
| 3.4.1 组合系统时间同步措施 | 第37-39页 |
| 3.4.2 组合导航系统静止状态的判定与修正 | 第39-41页 |
| 3.4.3 组合系统加权融合 | 第41-45页 |
| 3.5 INS/GPS组合导航系统的仿真与验证 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 4 硬件系统的实现与测试 | 第49-60页 |
| 4.1 硬件系统的主要结构 | 第49-55页 |
| 4.2 硬件系统的测试 | 第55-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 工作总结 | 第60-61页 |
| 5.2 工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 个人简历和硕士期间研究成果、项目参与及获奖情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
