高速高精加工轨迹间速度平滑方法的研究与应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 引言 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·数控系统与数控加工速度平滑方法 | 第9-11页 |
| ·数控系统及其发展史 | 第9页 |
| ·数控加工轨迹间速度平滑方法 | 第9-11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-12页 |
| ·课题研究的主要内容与论文组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 蓝天数控系统的体系结构 | 第14-23页 |
| ·开放式数控系统 | 第14-15页 |
| ·蓝天数控系统的硬件平台 | 第15-16页 |
| ·蓝天数控系统的软件平台 | 第16-22页 |
| ·RTAI 实时操作系统 | 第17-18页 |
| ·蓝天数控系统软件的层次化结构 | 第18-19页 |
| ·蓝天数控系统的运动控制器 | 第19-20页 |
| ·蓝天数控系统的运动规划器 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 高速高精加工非小线段速度平滑方法的研究 | 第23-38页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·S 曲线加减速的求解 | 第23-30页 |
| ·加加速度约束 | 第24-25页 |
| ·加速度约束 | 第25页 |
| ·速度约束 | 第25-28页 |
| ·离散调整 | 第28-30页 |
| ·矢量转接理论 | 第30-35页 |
| ·矢量转接方法原理 | 第30-31页 |
| ·相邻轨迹间夹角的求解 | 第31-33页 |
| ·最大允许转接速度与误差的关系 | 第33-35页 |
| ·优化控制方法原理 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 高速高精加工小线段速度平滑方法的研究 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·小线段动态转接规划 | 第38-39页 |
| ·加工链聚集 | 第39-43页 |
| ·一步转接法原理 | 第39页 |
| ·加工链聚集条件 | 第39-43页 |
| ·加工链间速度衔接模型 | 第43-46页 |
| ·给定始末速度的S 曲线运动模型 | 第43-44页 |
| ·基于S 曲线的加工链约束条件 | 第44-46页 |
| ·加工链间衔接速度的求解 | 第46-48页 |
| ·两阶段扫描算法 | 第46-47页 |
| ·两阶段扫描算法的优化 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 实验平台搭建与实验结果分析 | 第50-63页 |
| ·蓝天数控平台的搭建 | 第50-51页 |
| ·构造实时Linux 内核 | 第50页 |
| ·搭建蓝天数控平台 | 第50-51页 |
| ·运动规划器的设计与实现 | 第51-55页 |
| ·非小线段运动规划器的设计与实现 | 第51-53页 |
| ·小线段运动规划器的设计与实现 | 第53-55页 |
| ·方法性能测试与分析 | 第55-62页 |
| ·非小线段矢量转接方法测试与分析 | 第55-59页 |
| ·小线段动态转接规划方法测试与分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结束语 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 发表文章 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
