基于力反馈与视觉的板材安装遥操作系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第9-14页 |
| 1.2.1 建筑施工行业发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 建筑施工机械化发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.3 建筑幕墙施工引入遥操作技术的必然性 | 第14页 |
| 1.3 遥操作技术发展现状 | 第14-20页 |
| 1.3.1 遥操作系统发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 力反馈遥操作关键技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.3 力反馈遥操作施工装备应用现状 | 第19-20页 |
| 1.4 板材安装相关技术研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4.1 视觉定位策略研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4.2 轴孔装配技术研究现状 | 第21-22页 |
| 1.5 课题研究意义与研究内容 | 第22-23页 |
| 1.5.1 课题研究意义 | 第22-23页 |
| 1.5.2 课题研究内容 | 第23页 |
| 1.6 本章小结 | 第23-25页 |
| 第二章 板材安装系统方案研究 | 第25-41页 |
| 2.1 传统板材安装工艺研究 | 第25-27页 |
| 2.1.1 板材干挂方法分析 | 第25页 |
| 2.1.2 传统板材干挂工艺分析 | 第25-26页 |
| 2.1.3 常见挂件的形式 | 第26-27页 |
| 2.2 干挂法幕墙安装误差分析 | 第27-31页 |
| 2.2.1 主次龙骨误差分析 | 第27页 |
| 2.2.2 挂件粘接工艺分析 | 第27-29页 |
| 2.2.3 挂件位置误差分析 | 第29-31页 |
| 2.3 针对遥操作系统的板材安装工艺研究 | 第31-34页 |
| 2.3.1 基于视觉的板材安装流程分析 | 第31-32页 |
| 2.3.2 基于力觉的板材搜孔策略分析 | 第32页 |
| 2.3.3 基于遥操作的板材安装流程分析 | 第32-34页 |
| 2.4 板材安装遥操作系统总体方案 | 第34-38页 |
| 2.4.1 板材安装遥操作系统系统整体框架 | 第34-35页 |
| 2.4.2 主手系统组成 | 第35页 |
| 2.4.3 板材安装机器人系统组成 | 第35-38页 |
| 2.5 板材安装遥操作系统控制系统结构 | 第38-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 主从控制端运动学建模 | 第41-51页 |
| 3.1 刚体空间位姿描述 | 第41-43页 |
| 3.2 并联调平系统建模与分析 | 第43-46页 |
| 3.3 串联机械手机构运动学分析 | 第46-49页 |
| 3.3.1 机械手运动学正解 | 第46-48页 |
| 3.3.2 机械手运动学逆解 | 第48-49页 |
| 3.4 力反馈手柄的空间模型 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 板材安装遥操作系统控制策略研究 | 第51-61页 |
| 4.1 主手子系统控制策略研究 | 第51-54页 |
| 4.1.1 基于空载力补偿的力反馈系统研究 | 第52-53页 |
| 4.1.2 力反馈手柄控制的软件实现策略 | 第53-54页 |
| 4.2 数据通讯系统研究 | 第54-55页 |
| 4.3 主从控制策略分析与研究 | 第55-57页 |
| 4.3.1 基于数字 PID 位置控制策略 | 第55-56页 |
| 4.3.2 基于梯形速度曲线控制方法 | 第56-57页 |
| 4.3.3 基于 S 型以及钟形速度曲线控制方法 | 第57页 |
| 4.4 基于线结构光视觉测距算法研究 | 第57-60页 |
| 4.4.1 线结构光提取算法研究 | 第58-59页 |
| 4.4.2 摄像机标定算法研究 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 板材安装遥操作系统实验及分析 | 第61-71页 |
| 5.1 主手子系统实验 | 第62-63页 |
| 5.1.1 力反馈手柄数据实验 | 第62-63页 |
| 5.1.2 视频图像采集系统实验 | 第63页 |
| 5.2 主从数据通讯实验 | 第63-65页 |
| 5.3 力反馈及接触状态识别实验 | 第65-69页 |
| 5.3.1 防脉冲干扰滑动平均值滤波力数据采集 | 第65-66页 |
| 5.3.2 接触状态识别实验 | 第66-67页 |
| 5.3.3 基于 S-曲线绝对位置控制实验 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
